[發明專利]柑子剝皮機器人智能刀

有效

• 申請號: 201610712661.6
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106307567B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柑子剝皮機器人智能刀，一種柑子剝皮機器人包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；輸送機（1）包括有輸送帶（10）、主動輪（11）、被動輪（12）、電機（13）以及機架（14），輸送帶（10）設有智能夾座（15）；進料機械手（2）設有柑子抓爪（16），第一切割機械手（3）由柑子剝皮機器人智能刀構成，柑子剝皮機器人智能刀設有第一切割輪（17），第二切割機械手（4）設有第二切割輪（18）；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能刀包括有第一機座（66）、轉動電機（67）、轉臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉電機（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉電機（72）、切割傳感器（73）、第一切割輪（17）、切割電機（74）以及導向輪（75）；轉動電機（67）的機座與第一機座（66）連接，轉動電機（67）的電機軸與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機座與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機軸與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機座與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機軸與第二擺臂（71）固定連接，切割電機（74）的電機座與第二擺臂（71）固定連接，第一切割輪（17）與切割電機（74）的電機軸固定連接，導向輪（75）與第二擺臂（71）動配合連接；轉動電機（67）的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機（70）、第二擺轉電機（72）、以及切割電機（74）的軸線與水平線平行，切割傳感器（73）安裝于第二擺臂（71）；轉動電機（67）、第一擺轉電機（70）、第二擺轉電機（72）、切割電機（74）以及切割傳感器（73）通過切割控制線與控制器（9）連接。

2.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的導向輪（75）的軸線與第一切割輪（17）的軸線相同，第一切割輪（17）的外徑大于導向輪（75）的外徑，導向輪（75）位于第一切割輪（17）的旁邊。

3.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的第一切割輪（17）設有不同的規格。

4.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的第一擺轉電機（70）在轉動電機（67）的上方，第一擺轉電機（70）的軸線與轉動電機（67）軸線的夾角為90°角；第一擺轉電機（70）的軸線與第一擺臂（69）垂直。

5.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的第一擺臂（69）的長度大于第二擺臂（71）的長度。

6.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的第一擺轉電機（70）的軸線到第二擺轉電機（72）的軸線的距離大于第二擺轉電機（72）的軸線的到切割電機（74）的軸線的距離。

7.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的切割電機（74）以及切割傳感器（73）安裝于第二擺臂（71）的尾端（76），切割傳感器（73）與第二擺臂（71）的尾端（76）動配合連接。

8.根據權利要求7所述的柑子剝皮機器人智能刀，其特征在于：所述的第二擺臂（71）的尾端（76）設有球座（77），切割傳感器（73）設有球頭（78），切割傳感器（73）的球頭（78）的球面與第二擺臂（71）的球座（77）的球面動配合連接。