[發(fā)明專利]柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610712608.6
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106307564B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林智勇
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市皓奇企業(yè)管理服務(wù)有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法，其用于一種柑子剝皮機器人，該柑子剝皮機器人包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9），輸送機（1）包括有輸送帶（10），輸送帶（10）設(shè)有智能夾座（15），智能夾座（15）設(shè)有重量傳感器（49）、第一智能傳感器（63）以及第二智能傳感器（64），第一剝皮機械手（5）由柑子剝皮機器人智能鉗構(gòu)成；柑子剝皮機器人智能鉗，包括有第一機座（66）、轉(zhuǎn)動電機（67）、轉(zhuǎn)臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉(zhuǎn)電機（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉(zhuǎn)電機（72）以及第一翻皮鉗（19）；第一翻皮鉗（19）包括有上鉗電機（73）、下鉗電機（79）、上夾鉗（74）、下夾鉗（75）以及上鉗傳感器（76），轉(zhuǎn)動電機（67）、第一擺轉(zhuǎn)電機（70）、第二擺轉(zhuǎn)電機（72）、鉗電機（73）以及上鉗傳感器（76）通過剝皮控制線與控制器（9）連接；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法是：使用時，柑子放入智能夾座（15）后，重量傳感器（49）、第一智能傳感器（63）和第二智能傳感器（64）將檢測柑子的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇刂破鳎?），控制器（9）的電腦（54）根據(jù)重量傳感器（49）檢測柑子的重量數(shù)據(jù)以及第一智能傳感器（63）和第二智能傳感器（64）檢測柑子的大小數(shù)據(jù)進行智能運算，計算出柑子的大小形狀；電腦（54）計算出柑子的大小形狀后，電腦（54）根據(jù)柑子的大小形狀以及柑子所處的位置，計算出第一翻皮鉗（19）模仿人手剝柑子皮移動的坐標(biāo)曲線；第一翻皮鉗（19）剝柑子皮時，控制器（9）依據(jù)上述坐標(biāo)曲線控制轉(zhuǎn)動電機（67）、控制第一擺轉(zhuǎn)電機（70）以及第二擺轉(zhuǎn)電機（72）擺轉(zhuǎn)，控制第一翻皮鉗（19）將柑子的柑皮勾起并夾住，并按上述坐標(biāo)曲線 的軌跡移動，剝開柑子的柑皮。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法，其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能鉗使用時，控制器（9）控制轉(zhuǎn)動電機（67）帶動轉(zhuǎn)臂座（68）水平轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)臂座（68）帶動第一擺臂（69）以及第二擺臂（71）水平擺轉(zhuǎn)、控制第一擺轉(zhuǎn)電機（70）帶動第一擺臂（69）垂直擺動、第二擺轉(zhuǎn)電機（72）帶動第二擺臂（71）垂直擺動，使第一翻皮鉗（19）按電腦（54）計算出第一翻皮鉗（19）模仿人手剝柑子皮的坐標(biāo)曲線移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法，其特征在于：所述的第一翻皮鉗（19）使用時，控制器（9）根據(jù)柑子需要翻起柑皮的位置，控制第一翻皮鉗（19）的上夾鉗（74）移動到需要翻起柑皮的位置，然后控制上鉗電機（73）帶動上夾鉗（74）擺動，使上夾鉗（74）的鉗勾（77）勾入柑皮，將柑皮勾起到所設(shè)定的位置，再控制下鉗電機（79）帶動下夾鉗（75）擺動，利用下夾鉗（75）與上夾鉗（74）將柑皮夾緊，下夾鉗（75）與上夾鉗（74）將柑皮夾緊后，控制器（9）控制第一翻皮鉗（19）按電腦（54）計算出第一翻皮鉗（19）模仿人手剝柑子皮的坐標(biāo)曲線移動，將柑皮翻起。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法，其特征在于：所述的第一翻皮鉗（19）翻起柑皮時，控制器（9）控制上鉗電機（73）帶動上夾鉗（74）順時針擺動，上夾鉗（74）的鉗勾（77）勾入柑皮時，柑皮接近或者接觸上鉗傳感器（76），上鉗傳感器（76）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制上夾鉗（74）柑皮勾起到設(shè)定的位置，同時，控制器（9）控制下鉗電機（79）帶動下夾鉗（75）逆時針擺動，利用上夾鉗（74）與下夾鉗（75）將柑皮夾緊，下夾鉗（75）與上夾鉗（74）將柑皮夾緊時，下夾鉗（75）的夾緊傳感器（78）接近或者接觸柑皮，夾緊傳感器（78）將其信號傳輸給控制器（9），控制器（9）控制第一翻皮鉗（19）按電腦（54）計算出第一翻皮鉗（19）模仿人手剝柑子皮的坐標(biāo)曲線移動，將柑皮翻起。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑子剝皮機器人智能鉗的使用方法，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)動電機（67）的電機軸轉(zhuǎn)動時，第一擺轉(zhuǎn)電機（70）跟隨轉(zhuǎn)動電機（67）的電機軸擺動，第一擺轉(zhuǎn)電機（70）擺動的角度與轉(zhuǎn)動電機（67）電機軸轉(zhuǎn)動的角度相同；第一擺臂（69）跟隨第一擺轉(zhuǎn)電機（70）擺動，第一擺臂（69）擺動的角度與第一擺轉(zhuǎn)電機（70）擺動的角度相同。