[發(fā)明專利]柑皮機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610712607.1
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106174630B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林智勇
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市皓奇企業(yè)管理服務(wù)有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柑皮機(jī)器人，其特征在于所述的柑皮機(jī)器人，包括有轉(zhuǎn)盤裝置（1）、進(jìn)料裝置（2）、機(jī)械手（3）以及控制器（4）；機(jī)械手（3）包括有切割機(jī)械手（5）、翻皮機(jī)械手（6）以及果皮機(jī)械手（7），切割機(jī)械手（5）、翻皮機(jī)械手（6）以及果皮機(jī)械手（7）圍繞轉(zhuǎn)盤裝置（1）設(shè)置；轉(zhuǎn)盤裝置（1）包括有轉(zhuǎn)盤（8）、轉(zhuǎn)盤電機(jī)（9）、機(jī)架（10）以及智能夾座（11），轉(zhuǎn)盤電機(jī)（9）與機(jī)架（10）連接，轉(zhuǎn)盤電機(jī)（9）的電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤（8）連接，智能夾座（11）安裝于轉(zhuǎn)盤（8）上；進(jìn)料裝置（2）包括有料斗（12）、上出料門（13）以及下出料門（14），料斗（12）與機(jī)架（10）連接，上出料門（13）以及下出料門（14）安裝于料斗（12）上，上出料門（13）位于下出料門（14）上方，智能夾座（11）位于下出料門（14）的下方，下出料門（14）對著智能夾座（11）；切割機(jī)械手（5）設(shè)有切割輪（15），翻皮機(jī)械手（6）設(shè)有翻皮鉗（16），果皮機(jī)械手（7）設(shè)有果皮抓爪（17）；控制器（4）設(shè)有紅外傳感器（18），紅外傳感器（18）位于智能夾座（11）旁邊，紅外傳感器（18）安裝于機(jī)架（10）上，紅外傳感器（18）圍繞轉(zhuǎn)盤（8）設(shè)置；控制器（4）通過控制線與轉(zhuǎn)盤裝置（1）、進(jìn)料裝置（2）、切割機(jī)械手（5）、翻皮機(jī)械手（6）、果皮機(jī)械手（7）以及紅外傳感器（18）連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人，其特征在于：所述的智能夾座（11）設(shè)有多個，多個智能夾座（11）均布于轉(zhuǎn)盤裝置（1）轉(zhuǎn)盤（8）相同圓周的盤面上，每個智能夾座（11）之間的距離相等，任何兩個相鄰的兩個智能夾座（11）與轉(zhuǎn)盤（8）圓心連線的夾角與其他任何兩個相鄰的兩個智能夾座（11）與轉(zhuǎn)盤（8）圓心連線的夾角相等。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人，其特征在于：所述的智能夾座（11）設(shè)有四個，每個智能夾座（11）均勻固定于轉(zhuǎn)盤（8）相同的圓周上，相鄰的兩個智能夾座（11）與轉(zhuǎn)盤（8）圓心的連線為90°角；第一個智能夾座（11）的初始位置正好位于進(jìn)料裝置（2）的下出料門（14）的下料位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人，其特征在于：所述的紅外傳感器（18）設(shè)有多個，多個紅外傳感器（18）均布于轉(zhuǎn)盤裝置（1）轉(zhuǎn)盤（8）的旁邊，每個紅外傳感器（18）均布于相同圓周的機(jī)架（10）上，每個紅外傳感器（18）之間的距離相等，任何兩個相鄰兩個紅外傳感器（18）與轉(zhuǎn)盤（8）圓心連線的夾角與其他任何兩個相鄰兩個紅外傳感器（18）與轉(zhuǎn)盤（8）圓心連線的夾角相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人，其特征在于：所述的紅外傳感器（18）設(shè)有四個，每個紅外傳感器（18）均勻固定于機(jī)架（10）相同的圓周上，相鄰的兩個紅外傳感器（18）與轉(zhuǎn)盤（8）圓心的連線為90°角。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人，其特征在于：所述的智能夾座（11）包括有第一智能夾座（22）、第二智能夾座（23）、第三智能夾座（24）以及第四智能夾座（25）；紅外傳感器（18）包括有第一紅外傳感器（26）、第二紅外傳感器（27）、第三紅外傳感器（28）以及第四紅外傳感器（29）；第一紅外傳感器（26）設(shè)于第一智能夾座（22）的旁邊，第二紅外傳感器（27）設(shè)于第二智能夾座（23）的旁邊，第三紅外傳感器（28）設(shè)于第三智能夾座（24）的旁邊，第四紅外傳感器（29）設(shè)于第四智能夾座（25）的旁邊。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柑皮機(jī)器人，其特征在于：所述的進(jìn)料裝置（2）的上出料門（13）包括有上閘門電機(jī)（30）以及上閘門（31），下出料門（14）包括有下閘門電機(jī)（32）、下閘門（33）以及下閘門傳感器（34）；上閘門電機(jī)（30）的機(jī)座與料斗（12）固定連接，上閘門電機(jī)（30）的電機(jī)軸與上閘門（31）連接，上閘門（31）與料斗（12）動配合連接；下閘門電機(jī)（32）的機(jī)座與料斗（12）固定連接，下閘門電機(jī)（32）的電機(jī)軸與下閘門（33）連接，下閘門（33）與料斗（12）動配合連接；上閘門（31）與下閘門（33）位于料斗（12）的下料通道（35）上，上閘門（31）位于下閘門（33）的上方，下閘門傳感器（34）安裝于料斗（12）上，下閘門傳感器（34）位于上閘門（31）與下閘門（33）之間；進(jìn)料裝置（2）的初始狀態(tài)是：上出料門（13）的上閘門（31）以及下出料門（14）的下閘門（33）處于關(guān)閉狀態(tài)。