[發明專利]陳皮智能機器人裝置的使用方法

有效

• 申請號: 201610711636.6
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106272451B
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J19/02;A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.陳皮智能機器人裝置的使用方法，陳皮智能機器人裝置，包括有轉盤裝置（1）、進料裝置（2）、機械手（3）、智能夾座（4）以及控制器（5）；機械手（3）包括有切割機械手（6）、翻皮機械手（7）以及果皮機械手（8），切割機械手（6）、翻皮機械手（7）以及果皮機械手（8）圍繞轉盤裝置（1）設置；轉盤裝置（1）包括有轉盤（9）、轉盤電機（10）、機架（11）以及智能夾座（4），進料裝置（2）包括有料斗（12）、上出料門（13）以及下出料門（14），切割機械手（6）設有切割輪（15），翻皮機械手（7）設有翻皮鉗（16），果皮機械手（8）設有果皮抓爪（17）；智能夾座（4）包括有旋轉夾座（18）以及旋轉電機（19），旋轉電機（19）的機座與轉盤（9）連接，旋轉電機（19）的電機軸與旋轉夾座（18）連接，旋轉夾座（18）設有感應件（20）；控制器（5）設有紅外傳感器（21）以及感應開關（22）；紅外傳感器（21）以及感應開關（22）安裝于轉盤（9）旁邊的機架（11）上，紅外傳感器（21）以及感應開關（22）位于智能夾座（4）旁邊； 紅外傳感器（21）包括有第一紅外傳感器（29）、第二紅外傳感器（30）、第三紅外傳感器（31）以及第四紅外傳感器（32），感應開關（22）包括有第一感應開關（33）以及第二感應開關（34）；旋轉夾座（18）的感應件（20）設有三個，三個感應件（20）均布于旋轉夾座（18）的旋轉板（24）的邊沿上；智能夾座（4）包括有第一智能夾座（37）、第二智能夾座（38）、第三智能夾座（39）以及第四智能夾座（40），第一智能夾座（37）的初始位置正好位于進料裝置（2）的下出料門（14）的下料位置；

其特征在于：所述的陳皮智能機器人裝置的使用方法的加工流程具體是：

下料：控制器（5）控制進料裝置（2）將第一個柑子（23）放入到轉盤（9）上的第一智能夾座（37）上，第一個柑子（23）進入下出料門（14）下面的第一智能夾座（37）后，第一智能夾座（37）旁邊的第一紅外傳感器（29）將其信號傳輸給控制器（5）；

切割柑皮：柑子（23）下到第一智能夾座（37）中后，控制器（5）控制轉盤裝置（1）的轉盤電機（10）帶動轉盤（9）上的第一智能夾座（37）轉動，第一智能夾座（37）進入切割機械手（6）的加工位置時，第一智能夾座（37）上的柑子（23）進入第二紅外傳感器（30）的檢測范圍，第二紅外傳感器（30）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制轉盤電機（10）停止；同時，旋轉夾座（18）的旋轉板（24）上的第一個感應件（20）接近轉盤（9）旁邊的第一感應開關（33），第一感應開關（33）將其信號傳輸給控制器（5）；控制器（5）控制切割機械手（6）于第一智能夾座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第一切割線；柑子（23）的柑皮被切割出第一切割線后，控制器（5）控制旋轉電機（19）帶動旋轉板（24）轉動，旋轉夾座（18）上的柑子（23）跟隨旋轉板（24）轉動，旋轉板（24）上的第二個感應件（20）接近轉盤（9）旁邊的第一感應開關（33）時，第一感應開關（33）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制旋轉電機（19）停止，旋轉板（24）停止轉動，控制器（5）控制切割機械手（6）于第一智能夾座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第二切割線；柑子（23）的柑皮被切割出第二切割線后，控制器（5）控制旋轉電機（19）帶動旋轉板（24）轉動，旋轉夾座（18）上的柑子（23）跟隨旋轉板（24）轉動，旋轉板（24）上的第三個感應件（20）接近轉盤（9）旁邊的第一感應開關（33）時，第一感應開關（33）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制旋轉電機（19）停止，旋轉板（24）停止轉動，控制器（5）控制切割機械手（6）于第一智能夾座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第三切割線；

剝開柑皮：柑子（23）的柑皮被切割出第三切割線后，控制器（5）控制轉盤裝置（1）的旋轉電機（19）帶動轉盤（9）上的第一智能夾座（37）跟隨轉盤（9）旋轉，第一智能夾座（37）進入翻皮機械手（7）的加工位置時，第一智能夾座（37）上的柑子（23）進入第三紅外傳感器（31）的檢測范圍，第三紅外傳感器（31）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制轉盤電機（10）停止；同時，旋轉板（24）上的第一個感應件（20）接近轉盤（9）旁邊的第二感應開關（34），第二感應開關（34）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制翻皮機械手（7）將第一智能夾座（37）上柑子（23）的第一瓣柑皮剝開；柑子（23）的第一瓣柑皮被剝開后，控制器（5）控制旋轉電機（19）帶動旋轉板（24）轉動，旋轉夾座（18）上的柑子（23）跟隨旋轉板（24）轉動，旋轉板（24）上的第二個感應件（20）接近轉盤（9）旁邊的第二感應開關（34）時，第二感應開關（34）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制旋轉電機（19）停止，旋轉板（24）停止轉動，旋轉板（24）停止轉動后，控制器（5）控制翻皮機械手（7）將第一智能夾座（37）上柑子（23）的第二瓣柑皮剝開；柑子（23）的第二瓣柑皮被剝開后，控制器（5）控制旋轉電機（19）帶動旋轉板（24）轉動，旋轉夾座（18）上的柑子（23）跟隨旋轉板（24）轉動，旋轉板（24）上的第三個感應件（20）接近轉盤（9）旁邊的第二感應開關（34）時，第二感應開關（34）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制旋轉電機（19）停止，旋轉板（24）停止轉動，旋轉板（24）停止轉動后，控制器（5）控制翻皮機械手（7）將第一智能夾座（37）上柑子（23）的第三瓣柑皮剝開；

取出柑皮：第一個柑子（23）的三瓣柑皮被剝開后，控制器（5）控制轉盤電機（10）帶動轉盤（9）轉動；當裝有柑子（23）的第一智能夾座（37）轉動到果皮機械手（8）的加工位置時，第一智能夾座（37）上的柑子（23）接近轉盤（9）旁邊的第四紅外傳感器（32）；第四紅外傳感器（32）將其信號傳輸給控制器（5），控制器（5）控制果皮機械手（8）利用其果皮抓爪（17）將第一智能夾座（37）上的柑子（23）的果肉抓到果肉箱（35）內；柑子（23）的果肉被抓到果肉箱（35）后，控制器（5）控制果皮機械手（8）利用其果皮抓爪（17）將第一智能夾座（37）上的柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（36）內；第一智能夾座（37）上的柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（36）內后，控制器（5）控制轉盤電機（10）帶動轉盤（9）轉動，第一智能夾座（37）回到進料裝置（2）下面的初始位置；如此不斷循環。