[發明專利]柑子剝皮機器人智能刀的使用方法

有效

• 申請號: 201610711613.5
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106307560B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，一種柑子剝皮機器人包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；輸送機（1）設有智能夾座（15），智能夾座（15）設有重量傳感器（49）、第一智能傳感器（63）和第二智能傳感器（64）；第一切割機械手（3）由柑子剝皮機器人智能刀構成，柑子剝皮機器人智能刀設有第一切割輪（17）；柑子剝皮機器人智能刀包括有第一機座（66）、轉動電機（67）、轉臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉電機（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉電機（72）、切割傳感器（73）、第一切割輪（17）、切割電機（74）以及導向輪（75）；轉動電機（67）的機座與第一機座（66）連接，轉動電機（67）的電機軸與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機座與轉臂座（68）連接，第一擺轉電機（70）的電機軸與第一擺臂（69）連接，第二擺轉電機（72）的電機座與第一擺臂（69）連接，第二擺轉電機（72）的電機軸與第二擺臂（71）連接，切割電機（74）的電機座與第二擺臂（71）連接，第一切割輪（17）與切割電機（74）的電機軸連接，導向輪（75）與第二擺臂（71）連接；轉動電機（67）、第一擺轉電機（70）、第二擺轉電機（72）、切割電機（74）以及切割傳感器（73）通過切割控制線與控制器（9）連接；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法是：使用時，柑子放入智能夾座（15）后，重量傳感器（49）、第一智能傳感器（63）和第二智能傳感器（64）將檢測柑子的數據傳輸到控制器（9），控制器（9）的電腦（54）根據重量傳感器（49）檢測柑子的重量數據以及第一智能傳感器（63）和第二智能傳感器（64）檢測柑子的大小數據進行智能運算，計算出柑子的大小形狀；電腦（54）計算出柑子的大小形狀后，電腦（54）根據柑子的大小形狀計算出柑子切割的坐標曲線；切割柑皮時，控制器（9）依據上述坐標曲線控制轉動電機（67）、控制第一擺轉電機（70）以及第二擺轉電機（72）擺轉，控制切割電機（74）帶動第一切割輪（17）按上述坐標曲線的軌跡切割柑子的柑皮。

2.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能刀使用時，控制器（9）控制轉動電機（67）帶動轉臂座（68）水平轉動，轉臂座（68）帶動第一擺臂（69）以及第二擺臂（71）水平擺轉、控制第一擺轉電機（70）帶動第一擺臂（69）垂直擺動、第二擺轉電機（72）帶動第二擺臂（71）垂直擺動，使第一切割輪（17）按電腦（54）計算出切割柑子的坐標曲線切割柑子的柑皮。

3.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，其特征在于：所述的第一切割輪（17）切割柑皮的深度由第一切割輪（17）的半徑與導向輪（75）的半徑來決定，第一切割輪（17）切割柑皮的深度等于第一切割輪（17）的半徑與導向輪（75）的半徑之差；切割柑皮時，依據柑子皮的厚度更換不同規格的第一切割輪（17）。

4.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，其特征在于：所述的第一切割輪（17）切割柑皮時，導向輪（75）貼著柑子的柑皮旋轉。

5.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，其特征在于：所述的轉動電機（67）的電機軸轉動時，第一擺轉電機（70）跟隨轉動電機（67）的電機軸擺動，第一擺轉電機（70）擺動的角度與轉動電機（67）電機軸轉動的角度相同；第一擺臂（69）跟隨第一擺轉電機（70）擺動，第一擺臂（69）擺動的角度與第一擺轉電機（70）擺動的角度相同。

6.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，其特征在于：所述的轉動電機（67）轉動的角度小于360°角。

7.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能刀的使用方法，其特征在于：所述的第一切割輪（17）切割柑皮時，控制器（9）控制第一擺臂（69）擺動，帶動第一切割輪（17）跟隨第一擺臂（69）的擺動而移動，利用第一擺臂（69）控制第一切割輪（17）作基礎移動；控制器（9）控制第二擺臂（71）擺動，帶動第一切割輪（17）跟隨第二擺臂（71）的擺動而移動，利用第一擺臂（69）控制第一切割輪（17）作微調移動。