[發明專利]一種六履帶四擺臂救援機器人及其自主行走控制方法

有效

• 申請號: 201610710117.8
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106275115B
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 馬宏偉;王川偉;馬琨;薛旭升;尚萬峰;夏晶;劉鵬;王巖;楊林
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/10;B60L15/38
• 代理公司: 西安創知專利事務所 61213
• 代理人: 李艷春

本發明公開了一種六履帶四擺臂救援機器人，包括機器人本體、兩個行走履帶組件和四個擺臂履帶組件，機器人本體包括下箱腔體、上箱腔體、傳感器腔體、三個齒輪腔體和兩個支撐輪腔體，三個齒輪腔體分別為前齒輪腔體、左后齒輪腔體和右后齒輪腔體，兩個所述支撐輪腔體分別為左支撐輪腔體和右支撐輪腔體；兩個行走履帶組件分別為左行走履帶組件和右行走履帶組件，四個擺臂履帶組件分別為左前擺臂履帶組件、左后擺臂履帶組件、右前擺臂履帶組件和右后擺臂履帶組件。本發明公開了一種六履帶四擺臂救援機器人的自主行走控制方法。本發明結構緊湊，設計新穎合理，智能化程度高，工作穩定性和可靠性高，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種六履帶四擺臂救援機器人及其自主行走控制方法。

背景技術

我國是世界上災害，事故發生最多的國家之一，如煤礦井下瓦斯爆炸、塌方事故，地面上的火災、地震塌方，以及相似類型的人為事故，給人民生命財產安全造成極大的危害。在煤礦井下發生瓦斯爆炸、塌方等事故后或是其它災難環境下，周圍環境將受到嚴重破壞，受災環境信息無法直接傳送到救援指揮中心，救援人員無法從事救援行動，嚴重影響救援效率，救援人員承受巨大生命風險。那么迫切需要救援機器人在復雜環境下探索災難環境信息，并把災難環境信息傳送給救援指揮中心。

但同時，災難環境十分復雜，救援機器人為無線通信方式進行環境探測，往往會受到環境干擾，導致機器人信號丟失，使救援機器人被困于災難環境，這時需要機器人根據環境信息，進行自主控制，尋找信號源，并把災難環境信息傳送給救援指揮人員。但是，現有技術中，還缺乏結構緊湊、設計合理、工作可靠性高的能夠實現這樣的功能的救援機器人。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對上述現有技術中的不足，提供一種六履帶四擺臂救援機器人，其結構緊湊，設計新穎合理，智能化程度高，工作穩定性和可靠性高，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：一種六履帶四擺臂救援機器人，其特征在于：包括機器人本體、兩個行走履帶組件和四個擺臂履帶組件，所述機器人本體包括下箱腔體、上箱腔體、傳感器腔體、三個齒輪腔體和兩個支撐輪腔體，所述上箱腔體設置在下箱腔體的上部，所述傳感器腔體設置在上箱腔體的上部前側，三個所述齒輪腔體分別為前齒輪腔體、左后齒輪腔體和右后齒輪腔體，所述前齒輪腔體設置在下箱腔體的前側，所述左后齒輪腔體設置在下箱腔體的后方左側，所述右后齒輪腔體設置在下箱腔體的后方右側，兩個所述支撐輪腔體分別為左支撐輪腔體和右支撐輪腔體，所述左支撐輪腔體設置在下箱腔體的左側，所述右支撐輪腔體設置在下箱腔體的右側；兩個行走履帶組件分別為設置在左支撐輪腔體上的左行走履帶組件和設置在右支撐輪腔體上的右行走履帶組件，四個擺臂履帶組件分別為設置在左支撐輪腔體前側的左前擺臂履帶組件、設置在左支撐輪腔體后側的左后擺臂履帶組件、設置在右支撐輪腔體前側的右前擺臂履帶組件和設置在右支撐輪腔體后側的右后擺臂履帶組件；

所述下箱腔體內設置有用于驅動左行走履帶組件的左行走電機和用于驅動右行走履帶組件的右行走電機；以及用于驅動左前擺臂履帶組件的左前擺臂電機、用于驅動左后擺臂履帶組件的左后擺臂電機、用于驅動右前擺臂履帶組件的右前擺臂電機和用于驅動右后擺臂履帶組件的右后擺臂電機；所述下箱腔體的外部前側設置有用于對救援機器人前方的障礙物進行檢測的超聲波傳感器；