[發明專利]一種帶有氣脹軸抓手的聚酯薄膜卷自動碼垛系統

有效

• 申請號: 201610707704.1
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106276173B
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 趙亮
• 申請（專利權）人: 江蘇哈工藥機科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/252
• 分類號: B65G47/252;B65G47/90;B65G57/20
• 代理公司: 蘇州慧通知識產權代理事務所(普通合伙) 32239
• 代理人: 丁秀華

1.一種聚酯薄膜卷自動碼垛方法，該方法基于帶有氣脹軸抓手的聚酯薄膜卷自動碼垛系統，所述系統包括翻轉機(1)、直角坐標機器人(2)、氣脹軸抓手(3)、拆托盤機(4)、輸送線(5)；

其中，氣脹軸抓手(3)包括：氣囊(6)、弧形導向端(7)、帶溝槽的骨架(8)；氣脹軸抓手(3)通過弧形導向端(7)準確到達重物抓取部位，帶溝槽的骨架(8)上部裝有快速接頭用以連接氣源充氣；充氣后，外側的氣囊(6)脹起，可與外側重物緊緊貼合，并通過摩擦力實現對重物的抓取；膨脹抓取重物后，通過真空發生器及換向閥使外側的氣囊(6)迅速收縮，實現氣囊(6)與重物分離，完成抓取；

其特征在于：

所述方法包括以下步驟：

第一步：翻轉機(1)將上一工位輸送來的聚酯薄膜卷翻轉90°；

第二步：直角坐標機器人(2)檢測聚酯薄膜卷位置，并進行定位；

第三步：氣脹軸抓手(3)降到聚酯薄膜卷紙芯內的指定位置，氣源開始充氣，使外側的氣囊(6)脹起，抓取聚酯薄膜卷；

第四步：拆托盤機(4)分離一個托盤至托盤輸送線(5)上；

第五步：直角坐標機器人(2)運送氣脹軸抓手(3)抓起的聚酯薄膜卷至托盤位置；

第六步：氣脹軸抓手(3)通過真空發生器及換向閥使外側的氣囊(6)迅速收縮，與聚酯薄膜卷脫離。

2.根據權利要求1所述的聚酯薄膜卷自動碼垛方法，其特征在于，還包括將碼放好一排的托盤由輸送線(5)輸送至下一排位置，重復碼垛動作；碼放好的托盤，由輸送線(5)運送至下一工位。

3.根據權利要求2所述的聚酯薄膜卷自動碼垛方法，其特征在于，一個托盤碼放3排聚酯薄膜卷。

4.根據權利要求1所述的聚酯薄膜卷自動碼垛方法，其特征在于，所述弧形導向端(7)與所述骨架(8)通過螺栓固定連接。

5.根據權利要求1所述的聚酯薄膜卷自動碼垛方法，其特征在于，所述氣囊(6)為布袋或橡膠袋。