[發明專利]一種空間懸浮繩系組合體面內擺動控制方法有效
| 申請號： | 201610703498.7 | 申請日： | 2016-08-19 |
| 公開（公告）號： | CN106275509B | 公開（公告）日： | 2019-02-22 |
| 發明（設計）人： | 郭吉豐;王班;譚春林;周衛華;劉永健 | 申請（專利權）人： | 浙江大學;杭州電子科技大學;譚春林;劉永健 |
| 主分類號： | B64G1/24 | 分類號： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 林懷禹 |
| 地址： | 310027 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 組合體 擺動控制 相位角 擺動 繩系 空間懸浮 角頻率 擺角 系繩 長度改變量 工程實現 實時反饋 循環變化 正弦函數 組合體系 近似 測量 | ||
【權利要求書】：
1.一種空間懸浮繩系組合體面內擺動控制方法，其特征在于，該方法的步驟如下：
步驟1)利用牛頓定律推導出繩系組合體動力學方程；
步驟2)計算組合體擺動的相位角
步驟3)通過控制系繩長度l實現組合體擺動控制；
所述步驟1)中，利用牛頓定律得到繩系組合體動力學方程；
其中，m1為目標物質量，m2為任務平臺質量，m＝m1m2/(m1+m2)為組合體等效質量，l為系繩長度，F為作用于任務平臺的沿x軸正方向的噴氣推力，θ為組合體擺角，FT為系繩張力；
a＝F/m2為噴氣推力對任務平臺提供的加速度；
所述步驟2)中，組合體擺動的相位角的具體計算方法為：
首先測量得到空間繩系組合體的系繩長度l，根據公式計算得到組合體擺動近似角頻率ω(t)；
然后測量得到組合體實時擺角θ，并通過微分計算得到組合體擺角速率最后根據公式計算得到組合體擺動相位角
所述步驟3)中，通過控制系繩長度l實現組合體擺動控制的具體方法為：根據公式計算得到系繩指令繩長ld，使繩子組合體的系繩長度l按照指令繩長ld改變，其中，lb為系繩基準長度，A為繩長改變幅值。
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