[發明專利]伸縮沖擊抖動控制的方法、裝置、系統及起重機

有效

• 申請號: 201610696127.0
• 申請日: 2016-08-19
• 公開（公告）號: CN106276638B
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 向峰;謝濤;袁丹
• 申請（專利權）人: 三一汽車起重機械有限公司
• 主分類號: B66C23/693
• 分類號: B66C23/693;B66C23/88;B66C13/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙志遠

本發明公開了一種伸縮沖擊抖動控制的方法、裝置、系統及起重機，包括如下步驟：測量伸縮油缸的伸長量，將所述伸長量與設定值進行比較，當所述伸長量等于設定值，且到位檢測傳感器檢測到臂銷到位信號時；臂銷油缸驅動臂銷插入臂筒孔位中，使兩節吊臂相互鎖定；采用上述步驟，當缸銷的伸長量等于設定值，且到位檢測傳感器檢測到臂銷到位信號后，臂銷的軸線與臂筒孔位的中心線正好重合，從而提高臂銷的定位精度，實現臂銷一次精準到位，臂銷可順利插入臂筒孔位，使得拔臂銷和插臂銷作業在不需要提前釋放的情況下順利完成，從而降低拔臂銷和插臂銷時，臂銷與臂筒之間的沖擊抖動及噪音的問題。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，特別涉及一種伸縮沖擊抖動控制的方法、裝置、系統及起重機。

背景技術

起重機是工程建設中應用廣泛的重要設備，主要包括起升、伸縮、變幅、回轉等基本動作，起重機伸縮機構主要有油缸加繩排和單缸插銷兩種形式，隨著起重機噸位的增加，多采用單缸插銷的伸縮形式，即在每節伸臂尾端上方有一個能夠把該節臂與其外面的臂節鎖定在一起并可以上下方向運動的銷軸(由于安裝在伸臂上稱為臂銷)，臂銷的作用是實現伸臂與伸臂之間的鎖定(固定連接)和解鎖，臂銷在彈簧力的作用下可以從初始位置向上運動到另一節臂的臂孔中，這樣伸臂與伸臂之間不能相互運動以達到固定連接的作用，當臂銷受臂銷油缸作用時，臂銷可向下移動并從另一節臂的臂孔中縮回，伸臂與伸臂之間處于解鎖狀態就可以相互間運動，達到解鎖的目的。

單缸插銷技術已廣泛運用于大噸位工程機械設備起重機，在施工作業前需將起重臂伸出，使達到合適的工作幅度(位置)。

單缸插銷式伸縮臂，主要包括伸縮油缸和分別與伸縮油缸的缸筒相固定的缸銷油缸和臂銷油缸。

單缸插銷式伸縮臂的動作主要可以分解如下：

伸臂過程：伸縮油缸伸縮，檢測缸銷到達臂尾，釋放缸銷，檢測缸銷到位，拔臂銷，檢測臂銷解除，臂銷油缸帶臂前伸到預定臂位，提前減速，釋放臂銷，緩慢帶臂前伸，臂銷滑進臂銷孔，檢測臂銷到位，拔缸銷，檢測缸銷解除，缸銷油缸縮到下一節臂的臂尾。

縮臂過程：伸縮油缸伸縮，檢測缸銷到達臂尾，釋放缸銷，檢測缸銷到位，拔臂銷，緩慢前伸，臂銷油缸檢測臂銷解除，臂銷油缸帶臂回縮到預定臂位，提前減速，釋放臂銷，緩慢帶臂回縮，臂銷滑進臂銷孔，檢測臂銷到位，拔缸銷，檢測缸銷解除，缸銷油缸伸到下一節臂的臂尾。

伸臂、縮臂過程中沖擊抖動產生的過程主要是：伸臂、縮臂過程中，提前釋放臂銷后，到位減速，臂銷滑進臂銷孔的過程會產生抖動及較大響聲；

產生上述抖動和較大響聲的原因是：伸臂、縮臂過程中，當檢測到油缸已經伸、縮到設定值L時，油缸的實際長度變化量與設定值不相符：即伸油缸時，油缸的實際長度變化量比設定值大；縮油缸時，油缸的實際長度變化量比設定值小。檢測傳感器檢測到缸臂銷信號到達設定值后釋放缸臂銷，往往不能順利完成動作，產生沖擊抖動及較大響聲，操作舒適性和伸縮成果率較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種伸縮沖擊抖動控制的方法、裝置、系統及起重機，以解決現有技術中存在的由于臂銷定位不準確，單缸臂銷伸縮系統在伸縮過程中存在沖擊抖動，操作舒適性和伸縮成果率較低的技術問題。

本發明提供的伸縮沖擊抖動控制的方法，包括如下步驟：

測量伸縮油缸的伸長量，將所述伸長量與設定值進行比較，當所述伸長量等于設定值，且到位檢測傳感器檢測到臂銷到位信號時；

臂銷油缸驅動臂銷插入臂筒孔位中，使兩節吊臂相互鎖定。

進一步地，設定值L＝L_x-ΔL_x，其中L_x為臂尾到缸銷孔下端面的距離值，ΔL_x為調節變量值；