[發明專利]一種水火彎板智能機器人快速示教系統及方法

有效

• 申請號: 201610695686.X
• 申請日: 2016-08-18
• 公開（公告）號: CN106272447B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 程良倫;丘文波;徐金雄;岑鵬濤;王濤;利齊律;佘爽;薛智龍
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 楊炳財;屈慧麗

1.一種水火彎板智能機器人快速示教系統，其特征在于，包括：機架組件，設置在機架組件上的機頭組件以及控制裝置；

機頭組件設有火槍頭和激光測量裝置；

控制裝置包括：多軸運動執行單元，上位機；

所述上位機分別與所述多軸運動執行單元和激光測量裝置連接，上位機用于通過人機交互方式，獲取用戶輸入的示教數據信息及火槍頭和加工鋼板之間的預設距離范圍，并將示教數據信息傳輸至多軸運動執行單元；

所述多軸運動執行單元分別與機架組件和機頭組件電連接，多軸運動執行單元用于根據獲取的示教數據信息，控制機架組件和機頭組件聯動運行，通過控制機架組件的空間位置及機頭組件的火槍頭姿態，實現對鋼板的線狀加熱成型；

所述激光測量裝置用于獲取火槍頭與鋼板之間的預設距離數據信息，并實時測量火槍頭和加工鋼板之間的距離，將測量的火槍頭和加工鋼板之間的距離傳輸至控制裝置，使控制裝置通過多軸運動執行單元控制機架組件和機頭組件聯動運行，將火槍頭和加工鋼板之間的距離保持在預設距離范圍內；

機架組件包括：兩架并列設置的門字梁，橫跨在兩架門字梁之間，并分別與兩架門字梁連接的水平橫向梁，水平橫向梁上設有豎直縱向梁，機頭組件設置在豎直縱向梁的端部；

兩架門字梁上分別設有X軸導引機構，水平橫向梁分別搭設在X軸導引機構上，使水平橫向梁沿著兩架門字梁的X軸導引移動；水平橫向梁設有Y軸導引機構，豎直縱向梁設有Z軸導引機構，水平橫向梁與豎直縱向梁之間設有搭接部，搭接部分別設置Y軸導引機構和Z軸導引機構上，搭接部使豎直縱向梁帶動機頭組件沿著Y軸導引機構做水平移動，使豎直縱向梁帶動機頭組件沿著Z軸導引機構做升降移動；

機頭組件包括：RX軸導引機構和RZ軸導引機構；

RX軸導引機構和RZ軸導引機構分別與火槍頭連接，RX軸導引機構用于導引火槍頭沿著豎直方向轉動調整火槍頭姿態，RZ軸導引機構用于導引火槍頭沿著水平方向轉動調整火槍頭姿態；

所述上位機包括：數據處理模塊；

所述數據處理模塊用于根據用戶輸入的示教數據信息及火槍頭和加工鋼板之間的預設距離范圍，計算火路數據；其中火路數據包括：加工火路的條數，每一條加工火路的點數，火槍頭運動到加工點的速度值，每一個加工點的位置信息；每一個加工點的位置信息包含有X軸、Y軸、Z軸空間坐標數據信息，火槍頭的姿態數據信息；將上述信息傳輸至多軸運動執行單元。

2.根據權利要求1所述的水火彎板智能機器人快速示教系統，其特征在于，

所述激光測量裝置使火槍頭和加工鋼板之間的距離保持在35±3mm。