[發明專利]一種機器人及其大扭矩可旋轉式關節動力裝置

在審

• 申請號: 201610686334.8
• 申請日: 2016-08-18
• 公開（公告）號: CN107756433A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 大連精維液壓技術有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;F15B15/14;F15B15/20
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙)21235
• 代理人: 李猛

1.一種機器人，其特征在于：其轉動關節安裝了大扭矩可旋轉式關節動力裝置。

2.如權利要求1所述的一種機器人，其特征在于：其基座(31)或腰臂(33)或大臂(35)或小臂(37)或腕部(39)的轉動關節安裝了大扭矩可旋轉式關節動力裝置。

3.如權利要求1所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：包括往復運動的活塞(17)、與活塞(17)相連的導向件(14)，在活塞(17)端和導向件(14)端分別設置主動力系統和復位動力系統；導向件(14)連接著活塞桿(23)，且導向件(14)的軸向往復運動轉換為活塞桿(23)的徑向轉動。

4.如權利要求3所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：所述的導向件(14)內嵌入導向鋼球(16)；所述的活塞桿(23)上設置與導向鋼球(16)匹配的哥特式導向槽(26)；導向件(14)往復運動帶動導向鋼球(16)沿哥特式鋼球槽運動，進而帶動活塞桿(23)徑向轉動。

5.如權利要求3所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：所述的導向件(14)與活塞桿(23)之間采用滾珠絲桿連接結構；導向件(14)的軸向往復運動帶動活塞桿(23)徑向轉動。

6.如權利要求3所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：活塞桿(23)上螺旋設置活塞桿鋼球(29)，導向件(14)內壁設置有配合槽。

7.如權利要求3所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：所述的主動力系統為氣動系統或液壓動力系統或機械傳動系統；所述的復位動力系統為氣動系統或液壓動力系統或機械傳動系統或彈簧。

8.如權利要求7所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：所述的氣動系統為抽排氣動力單元或氣體彈簧；所述的液壓動力系統包括注液孔和密閉的液壓腔。

9.如權利要求3所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：所述的導向件(14)外部設置缸體(22)，導向件(14)沿缸體(22)內部限位往復運動，活塞桿(23)一端或兩端伸出所述的缸體(22)外。

10.如權利要求3或5或7或9所述的一種大扭矩可旋轉式關節動力裝置，其特征在于：所述的活塞(17)端部設置液壓腔，并與注液孔連接；導向件(14)端部下方設置氮氣彈簧(13)；氮氣彈簧(13)缸體上方設置限位塊(6)；活塞桿(23)一端穿過活塞(17)伸出缸體上端蓋(1)外，并通過密封圈、軸承調整墊(21)、軸承密封和限位；活塞桿(23)另一端依次通過軸承、軸承座(8)、調整墊(10)、螺母(11)頂到或穿過下端蓋(12)；導向件(14)外部設置導向件導向槽(25)通過滾動鋼球(5)沿缸體(22)內部限位往復運動；氮氣彈簧(13)通過安裝座(7)固定在軸承座(8)上；缸體(22)外部設置有安裝孔；在注液孔上下兩側分別設置一道O型密封圈；所述的哥特式導向槽(26)為三道或二道或一道。