[發明專利]閉環控制雙軸驅動器

在審

• 申請號: 201610679220.0
• 申請日: 2016-08-17
• 公開（公告）號: CN107756446A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 蘇茂
• 申請（專利權）人: 蘇茂
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種閉環控制雙軸驅動器，用于救援機器人的手腕關節驅動，由頂蓋(1)，輸出軸(A、B)，齒輪(2、3、8)，減速齒輪組(4、5)，電位器(7)，基座(9)，電機(10)和底蓋(11)組成；

其特征在于：

該裝置固定在救援機器人的手腕關節活動部位，同側具有兩個輸出軸，每個輸出軸分別與電位器聯動，依靠輸出軸的轉動驅動機器人相應部位運動，可同時驅動兩個關節同向運動，其中一個電位器與驅動電機配合形成閉環控制，另一個電位器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉動角度，并將其反饋給控制系統，使控制系統與輸出軸形成閉環控制。

2.根據權利要求1所述的閉環控制雙軸驅動器，其特征在于：所述輸出軸(A)與齒輪(2)固接，所述輸出軸(A)與齒輪(2)的轉動軸心重合，所述齒輪(2)與第一電位器(7)的轉動軸固接，所述齒輪(2)的軸心與第一電位器(7)的軸心重合，所述第一電位器(7)固定于基座(9)的孔座(C)內，所述輸出軸(B)與齒輪(3)固接，所述輸出軸(B)與齒輪(3)的轉動軸心重合，所述齒輪(3)與第二電位器(7)的轉動軸固接，所述齒輪(3)的軸心與第二電位器(7)的軸心重合，所述第二電位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)內，所述電機(10)固定于基座(9)內，所述電機(10)的轉動軸透過孔(E)與齒輪(8)固接，所述齒輪(8)與減速齒輪組(4、5)嚙合，所述減速齒輪組(4)與齒輪(2)嚙合，所述減速齒輪組(5)與齒輪(3)嚙合，所述頂蓋(1)和基座(9)配合固定輸出軸(A、B)及齒輪組(4、5)，所述基座(9)與底蓋(11)配合固定電機(10)。