[發(fā)明專利]機(jī)器人雙軸反向驅(qū)動(dòng)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610679166.X
• 申請(qǐng)日: 2016-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107756389A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇茂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇茂
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人雙軸反向驅(qū)動(dòng)器，由頂蓋(1)，輸出軸(A、B)，齒輪(2、3)，減速齒輪組(4、5)，角度傳感器(7)，基座(9)和驅(qū)動(dòng)部件(111)組成；

其特征在于：

該裝置固定在救援機(jī)器人的活動(dòng)部位，同側(cè)具有兩個(gè)輸出軸，每個(gè)輸出軸分別與角度傳感器聯(lián)動(dòng)，依靠輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)部位運(yùn)動(dòng)，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)部分同向運(yùn)動(dòng)，其中一個(gè)角度傳感器與驅(qū)動(dòng)部件配合形成閉環(huán)控制，另一個(gè)角度傳感器用于檢測(cè)該伺服裝置輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人雙軸反向驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)部件(111)包括電機(jī)(40)和離合裝置，所述離合裝置由離合裝置摩擦片(41)、摩擦片滑桿(42)、回位拉簧(43)、離合裝置蓋(44)組成，摩擦片滑桿(42)與電機(jī)(40)的軸固接，兩片離合裝置摩擦片(41)分別套入摩擦片滑桿(42)兩端，兩片離合裝置摩擦片(41)之間連接有回位拉簧(43)，離合裝置蓋(44)套入電機(jī)(40)的軸，離合裝置蓋(44)與電機(jī)(40)的軸之間為滑動(dòng)接觸，離合裝置蓋(44)上設(shè)有傳動(dòng)齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人雙軸反向驅(qū)動(dòng)器，其特征在于：所述輸出軸(A)與齒輪(2)固接，所述輸出軸(A)與齒輪(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心重合，所述齒輪(2)與第一角度傳感器(7)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述齒輪(2)的軸心與第一角度傳感器(7)的軸心重合，所述第一角度傳感器(7)固定于基座(9)的孔座(C)內(nèi)，所述輸出軸(B)與齒輪(3)固接，所述輸出軸(B)與齒輪(3)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心重合，所述齒輪(3)與第二角度傳感器(7)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述齒輪(3)的軸心與第二角度傳感器(7)的軸心重合，所述第二角度傳感器(7)固定于基座(9)的孔座(D)內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)部件(111)固定于基座(9)的孔座(E)內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)部件(111)的離合裝置蓋(44)齒輪與減速齒輪組(4、5)嚙合，所述減速齒輪組(4)與齒輪(2)嚙合，所述減速齒輪組(5)與齒輪(3)嚙合，所述頂蓋(1)和基座(9)配合固定輸出軸(A、B)及減速齒輪組(4、5)。