[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人異側(cè)雙軸柔性連接裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610679138.8
• 申請(qǐng)日: 2016-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107756438A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇茂
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇茂
• 主分類(lèi)號(hào): B25J17/02
• 分類(lèi)號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人異側(cè)雙軸柔性連接裝置，用于小型機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，由頂蓋(1)，輸出軸(A、B)，齒輪(2、3、8)，離合裝置部件(40)，電位器(7)，基座(9)，微型電機(jī)(10)和底蓋(11)組成；

其特征在于：

該裝置固定在小型機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動(dòng)部位，異側(cè)具有兩個(gè)輸出軸，每個(gè)輸出軸分別與電位器聯(lián)動(dòng)，依靠輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)部位運(yùn)動(dòng)，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)同向運(yùn)動(dòng)，其中一個(gè)電位器與驅(qū)動(dòng)部件配合形成閉環(huán)控制，另一個(gè)電位器用于檢測(cè)該伺服裝置輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人異側(cè)雙軸柔性連接裝置，其特征在于：所述離合裝置部件(40)由離合裝置摩擦片(41)、摩擦片滑桿(42)、回位拉簧(43)、離合裝置蓋(44)、齒輪(45)和軸(46)組成，摩擦片滑桿(42)與軸(46)固接，兩片離合裝置摩擦片(41)分別套入摩擦片滑桿(42)兩端，兩片離合裝置摩擦片(41)之間連接有回位拉簧(43)，離合裝置蓋(44)套入軸(46)的一端，離合裝置蓋(44)與軸(46)之間為滑動(dòng)接觸，齒輪(45)與軸(46)的另一端固接，離合裝置蓋(44)上設(shè)有傳動(dòng)齒輪。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人異側(cè)雙軸柔性連接裝置，其特征在于：所述輸出軸(A)與齒輪(2)固接，所述輸出軸(A)與齒輪(2)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心重合，所述齒輪(2)與第一電位器(7)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述齒輪(2)的軸心與第一電位器(7)的軸心重合，所述第一電位器(7)固定于基座(9)的孔座(C)內(nèi)，所述齒輪(2)與第一離合裝置部件(40)的離合裝置蓋(44)齒輪嚙合，所述輸出軸(B)與齒輪(3)固接，所述輸出軸(B)與齒輪(3)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心重合，所述齒輪(3)與第二電位器(7)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述齒輪(3)的軸心與第二電位器(7)的軸心重合，所述第二電位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)內(nèi)，所述齒輪(3)與第二離合裝置部件(40)的離合裝置蓋(44)齒輪嚙合，所述第一、第二離合裝置部件(40)的齒輪(45)分別與齒輪(8)嚙合，所述齒輪(8)固接于微型電機(jī)(10)的軸上，所述頂蓋(1)和基座(9)配合固定輸出軸(A、B)及第一、第二離合裝置部件(40)，所述底蓋(11)和基座(9)配合固定微型電機(jī)(10)。