[發明專利]一種隧道巡檢系統及其機器人

在審

• 申請號: 201610672119.2
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN107756375A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 彭志遠;谷湘煜;周仁彬;鮮開義;任春勇;徐小明
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所44237
• 代理人: 張全文

1.一種隧道巡檢機器人，其特征在于，所述隧道巡檢機器人包括：

控制倉體與多軸轉動檢測裝置；

所述控制倉體上設置有中央控制模塊、通信模塊、檢測控制模塊以及行進模塊；所述多軸轉動檢測裝置上設置有多個檢測設備；

所述中央控制模塊通過所述通信模塊接收作業信息，并根據所述作業信息生成相應的行進控制信息，以使所述行進模塊根據所述行進控制信息驅動所述隧道巡檢機器人行進到指定位置，所述中央控制模塊根據所述作業信息生成相應的轉動控制信號，以使所述檢測控制模塊根據所述轉動控制信號控制所述多軸轉動檢測裝置多向轉動，進而使得所述多個檢測設備對所述指定位置的設備進行全方位檢測，并輸出設備檢測信息至所述中央控制模塊；所述中央控制模塊通過所述通信模塊將所述設備檢測信息反饋至外部的監控終端。

2.根據權利要求1所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述多軸轉動檢測裝置包括安裝底座、多軸機械臂以及工具盤；

所述安裝底座固定在所述控制倉體的底部，所述多軸機械臂采用第一法蘭連接器與所述安裝底座連接，所述工具盤采用第二法蘭連接器與所述多軸機械臂連接，且所述工具盤設置在所述多軸機械臂的末端，所述多個檢測設備設置在所述工具盤上。

3.根據權利要求2所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述多軸機械臂包括第一機械臂與第二機械臂；

所述第一機械臂采用所述第一法蘭連接器與所述安裝底座連接，所述第二機械臂采用第三法蘭連接器與所述第一機械臂連接，所述工具盤采用所述第二法蘭連接器與所述第二機械臂連接，且所述工具盤設置在所述第二機械臂的末端；

所述中央控制模塊通過所述檢測控制模塊驅動所述第一機械臂圍繞所述第一法蘭連接器的中心軸線旋轉，并驅動所述第二機械臂圍繞所述第三法蘭連接器的中心軸線旋轉，并驅動所述工具盤圍繞所述第二法蘭連接器的中心軸線旋轉。

4.根據權利要求2所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述工具盤內設置有控制電路板，所述控制電路板與所述多個檢測設備連接，并將所述多個檢測設備檢測的所述設備檢測信息發送至所述中央控制模塊。

5.根據權利要求2至4任一項所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述多個檢測設備采用可拆卸方式設置在所述工具盤上。

6.根據權利要求1所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述控制倉體內還設置有數據采集模塊，所述數據采集模塊采集隧道環境信息，并將所述隧道環境信息發送至所述中央控制模塊，以使所述中央控制模塊通過所述通信模塊將所述隧道環境信息發送至所述監控終端。

7.根據權利要求6所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述控制倉體內還設置有數據存儲模塊，所述數據存儲模塊對所述數據采集模塊采集的隧道環境信息以及所述多個檢測設備檢測的設備信息進行存儲。

8.根據權利要求1所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述控制倉體內還設置有充電模塊，所述充電模塊對所述隧道巡檢機器的電源模塊進行充電。

9.根據權利要求1所述的隧道巡檢機器人，其特征在于，所述行進模塊包括驅動單元與行進單元，所述驅動單元根據所述行進控制信息生成行進驅動信息，所述行進單元根據所述行進驅動信息控制所述隧道巡檢機器人行進。

10.一種隧道巡檢系統，包括監控終端，其特征在于，所述隧道巡檢系統還包括如權利要求1至9任一項所述的隧道巡檢機器人。