[發(fā)明專利]校正誤識別的車道的信息的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610668319.0
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN106650563B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金鐘哲;俞正在;池成旻;林亨俊;張淵埈
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京尚誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

本發(fā)明提供了一種校正誤識別的車道的信息的方法和系統(tǒng)，方法包括以下步驟：提取車輛信息的車道信息和護欄信息，并從每個車道信息和護欄信息中提取基準(zhǔn)點；隨后，將基準(zhǔn)點連接來提取直線車道和護欄，并且將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較來校正車道和護欄。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種校正誤識別的車道的信息的方法和系統(tǒng)，且更具體地，本發(fā)明涉及一種使用護欄的水平方向信息來校正誤識別的車道的信息的技術(shù)。

背景技術(shù)

近來，當(dāng)車輛被驅(qū)動時，為了促進安全，已經(jīng)在車輛中安裝配置成使用安裝在車輛內(nèi)的成像設(shè)備(例如，照相機、攝影機等)檢測車道，并配置成在必要時向駕駛員輸出警告的車道偏離警告系統(tǒng)(LDWS：lane departure warning system)。LDWS可根據(jù)在LDWS中使用的成像設(shè)備的安裝位置分為使用位于靠近車內(nèi)后視鏡的成像設(shè)備的方案，使用后部成像設(shè)備的方案，以及使用安裝在車輛的下部的光傳感器的方案。

然而，關(guān)于LDWS的一個棘手問題是，如何準(zhǔn)確地從由成像設(shè)備獲得的圖像中識別出車道。例如，存在車輛驅(qū)動時因與車道相鄰的護欄或護欄的陰影導(dǎo)致車道信息失真的可能性，并難以從由成像設(shè)備獲得圖像中區(qū)分車道和護欄(guard rail)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種校正誤識別的車道的信息的方法和系統(tǒng)，作為使用護欄的橫向信息來校正誤識別的車道的信息的技術(shù)，其能夠執(zhí)行校正，使得可在識別出車道之間的空間大于車道和護欄之間的空間時，保持內(nèi)車道使其具有到護欄的識別出的點的最小的距離，并且保持車道之間的距離的平均點，當(dāng)識別出車道之間的空間小于預(yù)定距離時，內(nèi)車道保持到護欄的識別出的點的最小距離，當(dāng)識別出車道之間的空間的部分區(qū)段狹小時，內(nèi)車道保持到護欄的識別出的點的最小距離，并且當(dāng)識別出車道之間的空間的部分區(qū)段大于預(yù)定距離時，內(nèi)車道保持到護欄的識別出的點的最小距離，以及車道之間的距離的平均點。

本發(fā)明的技術(shù)主題不限于上述技術(shù)主題，并且在上文中未提及的任意其他技術(shù)主題將從下文描述中得以理解，并通過本發(fā)明的示例性實施例變得更加明顯。同樣地，能夠容易理解的是，本發(fā)明的優(yōu)點、特征和方法可通過在權(quán)利要求中示出的方法和組合實現(xiàn)。

根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例，一種校正誤識別的車道的信息的方法可包括以下步驟：提取車輛信息的車道信息和護欄信息；從車道信息和護欄信息中的每個提取基準(zhǔn)點；將基準(zhǔn)點連接以提取直線的車道和護欄；將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較，并校正車道和護欄；

將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較的步驟可包括：確定車道和護欄的面積和傾斜度是否處于設(shè)定的參數(shù)值內(nèi)。此外，將車道和護欄的面積和傾斜度進行比較的步驟可包括：將車道之間的面積與車道和護欄之間的面積進行比較；以及，將車道之間的傾斜度與車道和護欄之間的傾斜度進行比較。通過將多條直線連接來形成直線。

在直線車道和護欄的提取步驟中，可至少需要兩個基準(zhǔn)點來形成車道或護欄，可使用經(jīng)過一個基準(zhǔn)點的直線來確定剩余的基準(zhǔn)點與直線之間的位置的差值，并且當(dāng)差值小于設(shè)定的參數(shù)值時，可提取出一個直線，并且當(dāng)差值大于設(shè)定的參數(shù)值時，可提取出多條直線。

附圖說明

從下文結(jié)合附圖進行的詳細(xì)描述中，本發(fā)明的上述及其他目標(biāo)、特征和優(yōu)勢將變得更加明顯。

圖1A到圖4B是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的校正誤識別的車道和護欄信息的方法的視圖。

圖5是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的校正誤識別的車道的信息的方法的流程圖。

圖6A和圖6B是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的從車道或護欄信息中提取直線的方法的視圖。

圖7是根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的確定從車道或護欄中提取出的直線之間的相似性的方法的視圖。

附圖標(biāo)記

S11:提取護欄信息并提取車道信息