[發明專利]目標對象的跟蹤方法和裝置

有效

• 申請號: 201610653855.3
• 申請日: 2016-08-09
• 公開（公告）號: CN107730534B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳光啟合眾科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/13
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種目標對象的跟蹤方法，其特征在于，包括：

采集目標對象所在區域的區域圖像；

獲取包含目標對象的移動位置變化或者形狀變化的每張區域圖像，確定所述每張區域圖像中所述目標對象的輪廓邊緣線，其中，所述輪廓邊緣線中記錄有所述目標對象的形狀特征；

基于所述輪廓邊緣線，跟蹤所述目標對象；

確定所述區域圖像中所述目標對象的輪廓邊緣線包括：

從所述區域圖像中提取所述目標對象的對象圖像，其中，所述對象圖像中包含形成所述目標對象的形狀的像素點；

基于所述像素點確定所述目標對象的輪廓邊緣點；

連接所述輪廓邊緣點生成所述輪廓邊緣線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述像素點確定所述目標對象的輪廓邊緣點包括：

確定所述像素點中的中心點，其中，中心點位于所述對象圖像中目標對象的中心；

基于所述像素點與所述中心點之間的距離確定候選邊緣點；

從所述候選邊緣點中選取所述輪廓邊緣點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述像素點與所述中心點之間的距離確定所述候選邊緣點包括：

以所述中心點為中心，按照預設角度將所述對象圖像等分劃分為N個角度區域，其中，N為大于1的整數；

計算各個所述角度區域中的每個像素點與所述中心點之間的第一距離；

將各個所述角度區域中所述第一距離中最大距離對應的像素點確定為所述候選邊緣點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述像素點與所述中心點之間的距離確定所述候選邊緣點還包括：

保留各個所述角度區域中所述最大距離對應的像素點。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，從所述候選邊緣點中選取所述輪廓邊緣點包括：

從所述候選邊緣點中獲取第一個輪廓邊緣點；

將所述第一個輪廓邊緣點作為當前點，對所述當前點執行下述操作，依次確定下一個所述輪廓邊緣點，直至確定的下一個所述輪廓邊緣點為所述第一個輪廓邊緣點，所述操作包括：

獲取所述中心點指向所述當前點的第一向量；

獲取所述當前點指向預定角度范圍內的各個所述候選邊緣點的第二向量，其中，所述預定角度范圍通過以所述第一向量為旋轉軸，順時針旋轉預設角度得到；

計算所述第一向量與每個所述第二向量之間的夾角，并將最小的夾角對應的候選邊緣點確定為下一個所述輪廓邊緣點；

將確定的下一個所述輪廓邊緣點作為下一次執行所述操作的當前點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，從所述候選邊緣點中獲取第一個輪廓邊緣點包括：

計算各個所述候選邊緣點與所述中心點之間的第二距離；

將所述第二距離中最大距離對應的候選邊緣點確定為所述第一個輪廓邊緣點。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述預定角度范圍為180度的角度范圍。

8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述像素點中的中心點包括：

獲取各個像素點的橫坐標和縱坐標；

將所有所述像素點的橫坐標的平均值作為所述中心點的橫坐標，將所有所述像素點的縱坐標的平均值作為所述中心點的縱坐標。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述輪廓邊緣線，跟蹤所述目標對象包括：

將所述輪廓邊緣線在所述區域圖像中的第一位置，作為所述目標對象在所述區域圖像中的第二位置。

10.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述區域圖像為多幀區域圖像的情況下，基于所述輪廓邊緣線，跟蹤所述目標對象包括：

獲取各個所述區域圖像中的所述輪廓邊緣線的第一位置；

將所述輪廓邊緣線的第一位置，作為所述目標對象對應在所述區域圖像中的第二位置；

生成多個第二位置的位置軌跡。