[發明專利]一種自動裝箱方法及自動裝箱機械手

有效

• 申請號: 201610651828.2
• 申請日: 2016-08-10
• 公開（公告）號: CN106144624B
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 楊暉偉
• 申請（專利權）人: 楊暉偉
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/24
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司44101
• 代理人: 張學群,郭愛青

技術領域

本發明涉及輸送裝箱領域，特別涉及一種自動裝箱方法及自動裝箱機械手。

背景技術

隨著世界貿易的全球化，集裝箱在國際運輸中發揮著重要的作用，對于生產廠家或商家，必須將包裝好成箱的產品裝入集裝箱或貨柜箱內，現有技術中通常采取人工搬運、擺箱的方式完成裝箱工作，勞動量大、工作效率低。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種可代替人工將規格統一的標準箱自動化地裝入集裝箱或貨柜箱中的方法及一種結構可靠的自動裝箱機械手。

為解決上述技術問題，本發明采用以下技術方案：

一種自動裝箱方法，包括以下步驟

步驟1，使標準箱逐個進入自動裝箱機械手的托盤上；

步驟2，將每一個進入托盤上的標準箱逐個向左或向右橫推，直到所述標準箱橫向排滿托盤；所述托盤上橫向擺滿時恰好可容納大于或等于兩個標準箱；

步驟3，移動托盤并將托盤上橫向排滿的若干個標準箱整體脫箱到碼垛位置處。

優選地，在步驟1之前還有自動裝箱機械手進入待裝貨柜箱并進行自動定位：

所述托盤觸碰到貨柜箱的前壁后再退回一個標準箱的長度加上托盤總寬度的距離完成自動定位。

更優選地，當排滿托盤的標準箱的個數為奇數時，所述步驟1中，所述標準箱的中心線對準托盤的中心線逐個進入托盤；所述步驟2中，橫推初始位置為托盤中心線向左或向右偏移一個標準箱寬度的一半；

當排滿托盤的標準箱的個數為偶數時，所述步驟1中，所述標準箱的一個側面對應托盤的中心線逐個進入托盤；所述步驟2中，橫推初始位置為托盤中心線向左或向右偏移一個標準箱的寬度；

每一個進入托盤上的標準箱被交替的向左或向右橫推一個標準箱的寬度；當橫推初始位置位于托盤中心線右側時，奇數次橫推向左推動，偶數次橫推向右推動；當橫推初始位置位于托盤中心線左側時，奇數次橫推向右推動，偶數次橫推向左推動。

進一步地，所述標準箱的中心線對應托盤的中心線在輸送裝置上輸送；

當排滿托盤的標準箱的個數為奇數時，所述標準箱由輸送裝置直接逐個進入托盤；

當排滿托盤的標準箱的個數為偶數時，所述標準箱在輸送裝置上被逐個向左或向右糾偏一個標準箱寬度的一半，使所述標準箱的同一個側面對應托盤的中心線逐個進入托盤。

更進一步地，步驟3中，首先將排滿標準箱的托盤通過升降、前后移動放置到待碼垛位置處；

將托盤上橫向排滿的若干個標準箱的后壁整體頂住，托盤后退，直至托盤上所有標準箱脫離托盤碼垛到碼垛位置處。

一種自動裝箱機械手，包括PLC控制系統、以及在PLC系統控制下配合工作的機架、輸送裝置、托盤、移動系統；所述機架的底座上裝有行車裝置，將標準箱輸送到托盤上的輸送裝置設置在機架內，輸送裝置的前方設有可橫向擺滿大于等于兩個標準箱的托盤，托盤連接在可帶動其上下、前后移動的移動系統上；

所述機械手上設有可將輸送到其上的標準箱逐個推送到托盤上的分配裝置；

所述機械手上設有可將每一個輸送到托盤上的標準箱逐個向左或向右橫推、直到橫向排滿托盤的橫向推箱裝置；機械手上還設有可使托盤上橫向排滿的若干個標準箱整體脫出托盤的脫箱裝置。

優選地，所述托盤的前端設有實現自動裝箱機械手自動定位的行車感應器。

進一步地，所述輸送裝置分為與托盤后端相鄰的第二加速段以及可將外傳送裝置輸送到其上的標準箱暫存、且能間隔性地每次將一個所述標準箱輸送到第二加速段上的第一加速段。

更進一步地，所述托盤橫向分為托盤中部、托盤左端、托盤右端；與輸送裝置對接的所述托盤中部上沿托盤長度方向設有推箱間隙；所述橫向推箱裝置設置于托盤的下方，包括橫向推箱動力機構，橫向推箱動力機構的輸出端連有高出托盤上表面時在所述推箱間隙中左右往復運動推動標準箱的推箱桿，所述橫向推箱動力機構連接在可帶動推箱桿反復超出/縮回托盤上表面的橫推升降機構上。

其中，所述托盤中部沿托盤長度方向設置的若干個第二滾筒并排而成，第二滾筒之間留有所述推箱間隙，所述托盤左端及托盤右端垂直托盤長度方向設置若干個第三滾筒并排而成。

更優選地，所述輸送裝置上垂直輸送裝置的輸送方向設有糾偏間隙，輸送裝置的下方設有糾偏裝置，糾偏裝置包括糾偏動力機構，糾偏動力機構的輸出端連有從所述糾偏間隙中穿出、且可在所述糾偏間隙中左右往復運動推動標準箱的撥件。

所述輸送裝置的中心線與所述托盤的中心線為同一軸線或互為平行線。