[發明專利]防撞檢測裝置、相應的控制方法及適用其的機械手臂

在審

• 申請號: 201610646987.3
• 申請日: 2016-08-09
• 公開（公告）號: CN106695889A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 賴俊呈
• 申請（專利權）人: 和碩聯合科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J13/08
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司72003
• 代理人: 李昕巍,鄭泰強

1.一種防撞檢測裝置，適用于機械手臂，所述機械手臂具有預設移動路徑，其特征在于，所述防撞檢測裝置包含：

第一感測單元，為一種非接觸式感測單元，布設于所述機械手臂朝向所述預設移動路徑的一側；以及

控制單元，耦接于所述第一感測單元及所述機械手臂，

其中，當所述第一感測單元檢測到有物體進入所述預設移動路徑時，所述控制單元改變所述機械手臂的預設動作。

2.根據權利要求1所述的防撞檢測裝置，其特征在于，所述第一感測單元為投射式電容結構。

3.根據權利要求1所述的防撞檢測裝置，其特征在于，所述第一感測單元與所述機械手臂之間具有連接媒介，且所述連接媒介不具導電性。

4.根據權利要求1所述的防撞檢測裝置，其特征在于，當所述第一感測單元檢測到所述物體進入所述機械手臂的所述預設移動路徑上且所述物體與所述第一感測單元相距小于第一距離時，所述控制單元控制所述機械手臂進行第一動作改變。

5.根據權利要求4所述的防撞檢測裝置，其特征在于，還包含第二感測單元，布設于所述機械手臂朝向所述預設移動路徑的一側，其中所述第二感測單元的感測距離較所述第一感測單元的感測距離為長。

6.根據權利要求5所述的防撞檢測裝置，其特征在于，當所述第二感測單元檢測到所述物體進入所述機械手臂的所述預設移動路徑上且所述物體與所述第二感測單元相距小于第二距離時，所述控制單元控制所述機械手臂進行第二動作改變。

7.根據權利要求1所述的防撞檢測裝置，其特征在于，所述第一感測單元是以可撓式材料制成。

8.一種防撞檢測裝置的控制方法，適用于權利要求6所述的防撞檢測裝置，其特征在于，所述控制方法包含下列步驟：

檢測所述物體是否在所述機械手臂的預設移動路徑上；

若所述檢測結果為是，則檢測所述物體與所述第二感測單元是否相距小于所述第二距離；

若所述檢測結果為是，則所述機械手臂進行所述第二動作改變；

檢測所述物體與所述第一感測單元是否相距小于所述第一距離；以及

若所述檢測結果為是，則所述機械手臂進行所述第一動作改變。

9.一種防撞檢測裝置的控制方法，適用于權利要求6所述的防撞檢測裝置，其特征在于，所述控制方法包含下列步驟：

檢測所述物體與所述第二感測單元是否相距小于所述第二距離；

若所述檢測結果為是，則所述機械手臂進行所述第二動作改變；

檢測所述物體與所述第一感測單元是否相距小于所述第一距離；以及

若所述檢測結果為是，則所述機械手臂進行所述第一動作改變。

10.一種機械手臂，其特征在于，包含：

手臂本體，具有預設移動路徑；

第一感測單元，為一種非接觸式感測單元，布設于所述手臂本體朝向所述預設移動路徑的一側；以及

控制單元，耦接于所述第一感測單元及所述手臂本體，

其中，當所述第一感測單元檢測到有物體進入所述預設移動路徑時，所述控制單元改變所述手臂本體的預設動作。

11.根據權利要求10所述的機械手臂，其特征在于，當所述第一感測單元檢測到所述物體進入所述手臂本體的所述預設移動路徑上且所述物體與所述第一感測單元相距小于第一距離時，所述控制單元控制所述手臂本體進行第一動作改變。

12.根據權利要求11所述的機械手臂，其特征在于，還包含第二感測單元，布設于所述手臂本體朝向所述預設移動路徑的一側，其中所述第二感測單元的感測距離較所述第一感測單元的感測距離為長。

13.根據權利要求12所述的機械手臂，其特征在于，當所述第二感測單元檢測到所述物體進入所述手臂本體的所述預設移動路徑上且所述物體與所述第二感測單元相距小于第二距離時，所述控制單元控制所述手臂本體進行第二動作改變，且所述第二動作改變不同于所述第一動作改變。

14.根據權利要求10所述的機械手臂，其特征在于，所述第一感測單元是以可撓式材料制成。