[發明專利]一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂及其工作方法

有效

• 申請號: 201610639160.X
• 申請日: 2016-08-08
• 公開（公告）號: CN106041828B
• 公開（公告）日: 2017-10-20
• 發明（設計）人: 蘇皓
• 申請（專利權）人: 江蘇捷帝機器人股份有限公司
• 主分類號: B25B27/30
• 分類號: B25B27/30;B25J9/02;B25J15/08;B25J15/06
• 代理公司: 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙)32267
• 代理人: 馬廣旭

1.一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：具體工作方法如下：

1）機械臂（2）開始動作，帶動機械手（3）到達彈簧存放處，抽氣式吸盤（32）吸引彈簧；

2）機械臂（2）帶動機械手（3）離開彈簧存放處，準備進入安裝位置，同時彈簧夾爪（31）將彈簧兩端分別固定；

3）彈簧夾爪（31）將彈簧拉伸或壓縮至設定長度，同時機械臂（2）帶動機械手（3）到達預定的安裝位置；

4）其中一個彈簧夾爪（31）先將彈簧一端安裝至指定位置；

5）另一個彈簧夾爪（31）再將彈簧另一端安裝至指定位置，在這過程中，另一個彈簧夾爪（31）在驅動裝置帶動下對彈簧進行壓縮或拉伸，即調整彈簧長度以便順利安裝；

6）一次安裝完成后，抽氣式吸盤（32）停止吸引；

7）檢測爪（33）帶動測力傳感器（4）對安裝后的彈簧進行檢測，若彈簧力達到設定值，說明彈簧安裝成功，機械手（3）退出并進行下一輪安裝；

8）若彈簧力達不到設定值，說明彈簧安裝失敗，抽氣式吸盤（32）與彈簧夾爪（31）相配合，取出彈簧并進行再安裝；

9）若連續2~5次均無法安裝，報警裝置進行報警，由操作人員排除故障。

2.根據權利要求1所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述彈簧為壓縮彈簧時，兩個彈簧夾爪（31）直接夾緊并壓縮彈簧，此時抓取手指（311）處于合攏狀態；彈簧為拉伸彈簧時，抓取手指（311）打開，抓取拉伸彈簧兩端的掛鉤并夾緊，以此進行拉伸；彈簧為扭力彈簧時，抓取手指（311）打開，抓取并夾緊扭力彈簧的兩臂，以進行安裝。

3.根據權利要求1所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：包括基座（1）、機械臂（2）、機械手（3）、驅動裝置、控制裝置和位置檢測裝置，基座（1）上設有報警裝置；所述機械手（3）包括兩個彈簧夾爪（31）、一個抽氣式吸盤（32）以及檢測爪（33），其中抽氣式吸盤（32）設置在兩個彈簧夾爪（31）之間，每個彈簧夾爪（31）均包括兩個抓取手指（311），檢測爪（33）端部設有測力傳感器（4）；所述的機械臂（2）、彈簧夾爪（31）及抓取手指（311）、抽氣式吸盤（32）和檢測爪（33）均與驅動裝置連接，測力傳感器（4）、報警裝置、位置檢測裝置和驅動裝置均與控制裝置連接。

4.根據權利要求3所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述驅動裝置包括真空吸附風機（5），其與抽氣式吸盤（32）連接。

5.根據權利要求3所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述測力傳感器（4）為壓力傳感器。

6.根據權利要求3所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述抓取手指（311）的端部設有橡膠套。

7.根據權利要求6所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述橡膠套表面設有防滑紋。

8.根據權利要求3所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述兩個彈簧夾爪（31）在驅動裝置作用下互相以平行狀態靠近或遠離。

9.根據權利要求3所述的一種安裝彈簧用的帶抽氣式吸盤的機械手臂的工作方法，其特征在于：所述兩個彈簧夾爪（31）一端相連接，并可在驅動裝置作用下以連接點為支點進行開合。