[發明專利]一種水下作業機器人有效
| 申請號： | 201610636054.6 | 申請日： | 2016-08-05 |
| 公開（公告）號： | CN106002926B | 公開（公告）日： | 2018-03-13 |
| 發明（設計）人： | 王巖卿 | 申請（專利權）人： | 王巖卿 |
| 主分類號： | B25J5/00 | 分類號： | B25J5/00;B25J11/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈陽亞泰專利商標代理有限公司21107 | 代理人： | 韓輝 |
| 地址： | 110000 遼寧*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 水下 作業 機器人 | ||
1.一種水下作業機器人，其特征在于: 由鉆機（1）、鉆機姿態變換裝置（2）、浮游體（3）、切割刀（4）、切割姿態變換裝置（5）、履帶爬行系統（6）、主動轉動鉸（10）和從動轉動鉸（7）、吸附力弱化裝置（8）和吸附器（9）組成的水下機器人在水中呈中性，其中履帶爬行系統（6）通過主動轉動鉸（10）和從動轉動鉸（7）安裝在浮游體（3）下側面方向，吸附器（9）固定在履帶爬行系統（6）的外表面，吸附力弱化裝置（8）與履帶爬行系統（6）固定為一體，鉆機( 1) 和切割刀(4)分別通過鉆機姿態變換裝置(2)和切割姿態變換裝置(5)安裝在浮游體(3)上；
所述浮游體(3)包括控制系統(301)、推進系統(302)和探測系統(303)，其中控制系統(301)、推進系統(302)和探測系統(303)與浮游體(3)安裝為一體；
所述吸附器(9)表面具有粘彈性且與作業面接觸后形成負壓腔，吸附器(9)內部由磁性材料組成,與鐵磁性作業面接觸后能形成磁力；
所述鉆機（1）安裝在鉆機姿態變換裝置（2）末端，切割刀（4）安裝在切割姿態變換裝置（5）末端；
所述吸附力弱化裝置（8）由弱化裝置固定座（801）和弱化裝置執行器（802）組成，其中弱化裝置固定座（801）與履帶爬行系統（6）固定為一體，弱化裝置執行器（802）可以相對于弱化裝置固定座（801）運動；
所述從動轉動鉸（7）由轉動軸（701）、履帶從動連接板（702）、浮游體從動連接板（703）組成，其中履帶從動連接板（702）與履帶爬行系統（6）連接為一體，浮游體從動連接板（703）與浮游體（3）連接為一體，履帶從動連接板（702）和浮游體從動連接板（703）由轉動軸（701）貫穿并組成一對轉動副；
所述主動轉動鉸（10）由擺動缸（1001）、履帶主動連接板（1002）、浮游體主動連接板（1003）和鍵（1004）組成，擺動缸（1001）和浮游體主動連接板（1003）分別與浮游體（3）安裝為一體，履帶主動連接板（1002）與履帶爬行系統（6）安裝為一體，履帶主動連接板（1002）、浮游體主動連接板（1003）由擺動缸（1001）的輸出軸貫穿而形成一對轉動副，并由鍵（1004）使擺動缸（1001）的扭矩傳遞到履帶爬行系統( 6) 上；
所述履帶爬行系統( 6) 相對于水下作業機器人的浮游體( 3) 變換姿態。
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