[發明專利]一種工業焊接機器人

有效

• 申請號: 201610635505.4
• 申請日: 2016-08-03
• 公開（公告）號: CN106041387B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 鄧嘉明;侯躍恩;黃戈文;房宜汕
• 申請（專利權）人: 嘉應學院
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B25J11/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙)44295
• 代理人: 羅振國

技術領域

本發明涉及機器人，具體的說是一種工業焊接機器人。

背景技術

目前，通常使用的焊接設備，一般是采用人工焊接，遇到某些精密儀器則采用數控焊接，但是對于一些大型設備，根本無法實現數控焊接，因此需要采用人工焊接，采用人工焊接存在一個很大的缺陷，那就是很多工件的體積過大，需要焊接的地方較多，人工操作長期焊接后容易產生疲勞，焊接效率底下，焊接效果差，而且在工件的特別角度處需要進行焊接時，需要長期保持該角度，人工焊接方式難以實現，同時采用人工焊接出來的產品質量不高。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種工業焊接機器人，可以解決現有人工焊接方式存在的難以長時間保持某一指定角度焊接工作、人工焊接效率低下和人工焊接效果差等難題，可以實現對工件的高質量焊接功能，焊接角度可精確可調，焊接溫度可精確固定，且具有可長時間保持指定角度焊接工作、自動焊接效率高和自動焊接效果好等優點。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案來實現：一種工業焊接機器人,包括基底，所述基底上對稱設置有四個安裝孔，通過基底上的四個安裝孔將本發明安裝在現有操作地面上，基底的上端面中部通過軸承安裝有傳動軸，傳動軸的中部安裝有傳動齒輪，傳動齒輪外壁沿軸線方向均勻嚙合有四個傳動支鏈，且四個傳動支鏈均安裝在基底的上端面，本發明將四個傳動支鏈均勻布置在傳動齒輪四周，使得傳動齒輪受到均勻的傳動力，傳動平穩性能好；所述傳動支鏈包括與傳動齒輪相嚙合的驅動齒輪，驅動齒輪中部安裝在驅動電機上，驅動電機通過電機座安裝在基底的上端面，通過驅動電機帶動驅動齒輪轉動，四個傳動支鏈上的四個驅動齒輪同時帶動傳動齒輪轉動，傳動齒輪再帶動傳動軸在基底上轉動；所述傳動軸的上端焊接有旋轉圓盤，由于旋轉圓盤焊接在傳動軸的上端，從而使得旋轉圓盤可隨著傳動軸同步轉動；所述旋轉圓盤的下端面焊接有環形滑槽，環形滑槽的截面形狀為T型結構，環形滑槽的內部沿軸線方向均勻安裝有四根滑柱，滑柱的結構與環形滑槽的結構相對應，且四根滑柱的下端均焊接在基底的上端面，四根滑柱均勻分布在環形滑槽的四周，通過四根滑柱與環形滑槽的限位輔助作用使得旋轉圓盤可隨著傳動軸穩定轉動；所述基底的上端面對稱安裝有固定柱，四根固定柱的上端面安裝有限位圓盤，限位圓盤的上端面沿軸線方向均勻設置有 限位凹部，限位凹部作為本發明的限位點，且相鄰兩個限位凹部之間均形成有輔助凸部，輔助凸部作為本發明的輔助支點；所述旋轉圓盤的上端安裝有限位鎖緊機構，限位鎖緊機構的末端與限位圓盤上的對應限位凹部相對應，當本發明通過驅動電機帶動旋轉圓盤轉動到指定位置后，限位鎖緊機構開始工作，限位鎖緊機構運動至限位圓盤上的對應限位凹部中，將本發明緊緊限制在此刻這個焊接角度，實現了本發明焊接角度精度可調和焊接位置可精確固定的功能，使得本發明可在指定焊接角度長時間功能，焊接效率高，焊接效果好；所述旋轉圓盤的上端面對稱安裝有四根支撐柱，四根支撐柱的上端面安裝有支撐面板，支撐面板的上端安裝有焊接機械手，通過焊接機械手實現本發明高質量的自動焊接功能；所述焊接機械手包括通過螺栓安裝在支撐面板上的支座，支座上通過銷軸安裝有大臂，大臂的上端通過銷軸安裝有中臂，中臂的上端通過銷軸安裝有小臂，小臂的末端安裝有焊接抓取夾，焊接抓取夾用于夾持焊條，所述的大臂、中臂、小臂內部均設有動力電機，動力電機可分別控制大臂、中臂、小臂轉動，在動力電機的驅動下本發明通過大臂、中臂、小臂相互配合運動來實現本發明的高質量自動焊接功能。

所述限位鎖緊機構包括設置在限位圓盤上端面的兩個安裝耳，兩個安裝耳之間通過軸承安裝有限位絲杠，限位絲杠的右端通過聯軸器安裝有傳動電機，傳動電機通過電機座安裝在旋轉圓盤上，所述限位絲杠的中部通過螺紋安裝有移動塊，移動塊的上端面焊接有連接桿，連接桿的末端焊接有限位塊，限位塊與限位圓盤上的對應限位凹部相對應；所述移動塊的前后兩端對稱設置有兩個限位桿，兩個限位桿的末端分別安裝在兩個直線滑軌上，且每個直線滑軌兩端均通過螺釘安裝在旋轉圓盤上，通過兩個限位桿與兩個直線滑軌的限位支撐運動使得移動塊可在限位絲杠上穩定的運動。當傳動電機開始工作后，傳動電機帶動限位絲杠在兩個安裝耳上轉動，限位絲杠帶動移動塊運動，移動塊在兩個限位桿與兩個直線滑軌的輔助限位支撐下可在限位絲杠上穩定的運動，移動塊通過連接桿帶動限位塊運動至限位圓盤上的對應限位凹部中，將本發明緊緊限制在此刻這個焊接角度，實現了本發明焊接角度精度可調和焊接位置可精確固定的功能，使得本發明可在指定焊接角度長時間功能，焊接效率高，焊接效果好。