[發明專利]一種多自由度機械臂桑葉采摘裝置

有效

• 申請號: 201610626836.1
• 申請日: 2016-08-02
• 公開（公告）號: CN106233929B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發明（設計）人: 任曉智;葉自旺;鄭廣平;胡樹良;畢偉;馬彥杰;李昊達;王莎莎;盧迪;李志紅;朱繼偉;徐海浪;陳云凡
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 廣西南寧公平知識產權代理有限公司45104
• 代理人: 黃永校

1.一種多自由度機械臂桑葉采摘裝置，包括行走機構、升降定位機構、方向調節和縱向進給機構以及握持機構，其特征在于，具體結構和連接關系為：

所述行走機構包括萬向輪、前輪、桑葉收集箱以及第一擋板，所述萬向輪安裝在第一擋板下面，前輪安裝在第一擋板的左右兩側，桑葉收集箱安裝在第一擋板的前方，

所述升降定位機構包括第一電機(15)、錐齒輪(16)、第二擋板(12)以及螺桿(17)，所述第一電機(15)固定在第一擋板(11)上，第一電機(15)的轉動軸上安裝有一對嚙合的錐齒輪(16)，螺桿(17)的一端通過鍵相互垂直固定在錐齒輪16上，螺桿(17)隨著錐齒輪(16)的轉動而轉動，螺桿(17)的另一端有外螺紋與第二擋板(12)上的內螺孔(14)相配合，能夠實現升降的功能，

所述方向調節和縱向進給機構包括第一導軌、第二導軌、導槽、第一支座、第一配套的螺栓和螺母、第二配套的螺栓和螺母，所述第一導軌焊接在水平方向的連桿上，垂直方向的連桿上焊接著一個耳孔，第一配套的螺栓和螺母中的螺栓通過耳孔與第二導軌的一端連接，第二導軌的另一端通過螺栓安裝在水平方向的連桿上，導槽的前端通過螺栓與第一支座上部的水平方向的連桿連接，在末端的位置處焊接上一個小滾輪，小滾輪可以在第一導軌中左右滑動，螺桿伸進第一支座的內部，連桿通過第二配套的螺栓和螺母連接在第一支座的上部，

所述握持機構包括握桿、第二支座、導槽輪、第二電機、第三電機、采摘刀片以及機械臂，所述第二支座的下方連接著導槽輪，第二支座的上方通過螺栓連接著第二電機，導槽輪可在第二電機的驅動下沿著導槽作縱向前進和后退運動，握桿焊接在第二支座后方，機械臂焊接在第二支座前方，機械臂的末端安裝有第三電機和采摘刀片，第三電機驅動采摘刀片進行工作。

2.根據權利要求1所述的多自由度機械臂桑葉采摘裝置，其特征在于：所述升降定位機構升降變化范圍為400mm～1100mm。

3.根據權利要求1所述的多自由度機械臂桑葉采摘裝置，其特征在于：所述的方向調節和縱向進給機構給進最大長度為800mm，左右的調節角度為80度，垂直方向的調節角度為120度。

4.根據權利要求1所述的多自由度機械臂桑葉采摘裝置，其特征在于：所述第一擋板上焊接有四根絲桿，四根絲桿圍成一個矩形，四根絲桿上套有彈簧，并在第二擋板上開四個孔，與四根絲桿的位置相對應，使得第二擋板可以在四根套有彈簧的絲桿上作升降運動。