[發(fā)明專利]使用混合方法的增強(qiáng)的方向盤(pán)握持檢測(cè)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610623640.7
• 申請(qǐng)日: 2016-08-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106394676B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J-W.李;B.B.利特考希;S.R.帕斯托爾;K.L.奧布利扎耶克
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 72001 中國(guó)專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 成城;安文森

1.一種用于確定駕駛員是否正握持車輛的方向盤(pán)的方法，所述方法包括：

提供來(lái)自所述車輛上的轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)和來(lái)自所述車輛上的轉(zhuǎn)向角傳感器的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)；

利用微處理器執(zhí)行被動(dòng)手握持/手脫離檢測(cè)過(guò)程，從而產(chǎn)生初步手握持/手脫離狀態(tài)；

確定所述初步手握持/手脫離狀態(tài)的置信度水平；

如果所述置信度水平超過(guò)置信度閾值，則將最終手握持/手脫離狀態(tài)設(shè)定成等于所述初步手握持/手脫離狀態(tài)；以及

如果所述置信度水平未超過(guò)所述置信度閾值，則利用所述微處理器執(zhí)行主動(dòng)手握持/手脫離檢測(cè)過(guò)程，其中所述主動(dòng)手握持/手脫離檢測(cè)方法確定最終手握持/手脫離狀態(tài)，所述主動(dòng)手握持/手脫離檢測(cè)過(guò)程包括基于所述初步手握持/手脫離狀態(tài)建立轉(zhuǎn)向擾動(dòng)的頻率、振幅和持續(xù)時(shí)間，以及由電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPS）馬達(dá)將所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)施加于所述車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，執(zhí)行被動(dòng)手握持/手脫離檢測(cè)過(guò)程包括：

將帶通濾波器在第一特定頻率下應(yīng)用于所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)；

將帶通濾波器在第二特定頻率下應(yīng)用于所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)；

針對(duì)預(yù)定的持續(xù)時(shí)間的時(shí)間窗口選擇所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)；

針對(duì)所述時(shí)間窗口識(shí)別所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)或所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)中的主要諧振頻率；以及

通過(guò)比較所述主要諧振頻率與所述第一特定頻率和所述第二特定頻率，確定所述初步手握持/手脫離狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括將轉(zhuǎn)向扭矩值與轉(zhuǎn)向扭矩閾值相比較，并且如果所述轉(zhuǎn)向扭矩值大于或等于所述轉(zhuǎn)向扭矩閾值，則將轉(zhuǎn)向超越控制值設(shè)定成等于是，并且確定所述駕駛員正握持所述方向盤(pán)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述第一特定頻率等于所述駕駛員未握持所述方向盤(pán)的情況下的已知轉(zhuǎn)向系統(tǒng)諧振頻率，并且所述第二特定頻率等于所述駕駛員握持所述方向盤(pán)的情況下的已知轉(zhuǎn)向系統(tǒng)諧振頻率。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，確定所述初步手握持/手脫離狀態(tài)的置信度水平包括，如果所述主要諧振頻率在預(yù)定時(shí)間段中保持在所述第一特定頻率或所述第二特定頻率的預(yù)定頻率范圍內(nèi)，則將所述置信度水平設(shè)定成超過(guò)所述置信度閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，執(zhí)行主動(dòng)手握持/手脫離檢測(cè)過(guò)程包括：

基于所述初步手握持/手脫離狀態(tài)建立所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)的頻率、振幅和持續(xù)時(shí)間，

基于車輛速度和發(fā)動(dòng)機(jī)速度修改所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)的頻率和振幅；

利用所述EPS馬達(dá)向所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)；

提供來(lái)自所述轉(zhuǎn)向扭矩傳感器的轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)和來(lái)自所述轉(zhuǎn)向角傳感器的轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)；

將帶通濾波器在實(shí)質(zhì)上等于所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)的頻率的頻率下應(yīng)用于所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)；

針對(duì)預(yù)定持續(xù)時(shí)間的時(shí)間窗口選擇所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)和所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)；

針對(duì)所述時(shí)間窗口識(shí)別所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)或所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)中的主要諧振頻率；以及

如果所述主要諧振頻率在預(yù)定時(shí)間段中保持在所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)的頻率的預(yù)定頻率范圍內(nèi)，則將所述最終手握持/手脫離狀態(tài)設(shè)定成等于所述初步手握持/手脫離狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，如果所述主要諧振頻率在所述預(yù)定時(shí)間段中不保持在所述轉(zhuǎn)向擾動(dòng)的頻率的所述預(yù)定頻率范圍內(nèi)，則將針對(duì)所述方法的當(dāng)前迭代的最終手握持/手脫離狀態(tài)設(shè)定成等于針對(duì)所述方法的之前迭代的最終手握持/手脫離狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，還包括將轉(zhuǎn)向扭矩值與轉(zhuǎn)向扭矩閾值相比較，并且如果所述轉(zhuǎn)向扭矩值在超過(guò)第二時(shí)間閾值的時(shí)間中大于或等于所述轉(zhuǎn)向扭矩閾值，則將轉(zhuǎn)向超越控制值設(shè)定成等于是，并且確定所述駕駛員正握持所述方向盤(pán)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，針對(duì)所述時(shí)間窗口識(shí)別所述轉(zhuǎn)向角數(shù)據(jù)或所述轉(zhuǎn)向扭矩?cái)?shù)據(jù)中的主要諧振頻率包括利用快速傅里葉變換（FFT）技術(shù)。