[發明專利]步進電機堵轉檢測方法

有效

• 申請號: 201610619701.2
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN107664746B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杭州三花研究院有限公司
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種步進電機堵轉檢測方法，包括以下步驟：

在所述步進電機正常運行后，控制器采集此時所述步進電機的一定時長的反向電動勢；

將采集到的反向電動勢進行數學變換，所述數學變換包括將所述反向電動勢轉化為頻譜，在所述頻譜中得到特征頻率，所述特征頻率對應特征幅值，所述特征頻率包括主要特征頻率，所述主要特征頻率對應主要特征幅值；

所述控制器預設有第一預設閾值，比較所述主要特征幅值與所述第一預設閾值的大小，如所述主要特征幅值大于第一預設閾值，判定所述步進電機堵轉，并發出堵轉警報；

所述控制器間隔一個采樣間隔繼續采集相同時長的下一組反向電動勢；

其中，所述主要特征頻率為所述步進電機的轉速與第一常數之比。

2.根據權利要求1所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述特征頻率還包括次要特征頻率，所述次要特征頻率對應次要特征幅值，如所述主要特征幅值和所述次要特征幅值之和大于第二預設閾值，判定所述步進電機堵轉，并發出堵轉警報；所述次要特征頻率為所述步進電機的轉速與第二常數之比。

3.根據權利要求2所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述次要特征頻率為所述主要特征頻率的倍數，所述第一預設閾值大于所述第二預設閾值。

4.根據權利要求1至3任一項所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述控制器每次采集到的所述反向電動勢的時長等于所述采樣間隔與2ⁿ的乘積，其中n大于等于6。

5.根據權利要求4所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述控制器為單片機，所述數學變換模塊集成于所述單片機，所述數學變換包括快速傅立葉變換。

6.根據權利要求2所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述特征頻率還包括第三特征頻率，所述第三特征頻率靠近0hz，所述第三特征頻率對應第三特征幅值，所述控制器預設有第三預設閾值，如所述主要特征幅值、所述次要特征幅值以及所述第三特征幅值之和大于所述第三預設閾值，判定所述步進電機堵轉，并發出堵轉警報；

所述控制器間隔一個采樣間隔繼續采集相同時長的下一組反向電動勢；

其中，所述第三特征頻率為所述步進電機的轉速與第三常數之比；所述第三預設閾值通過實驗而得。

7.根據權利要求2所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：如所述主要特征幅值和所述次要特征幅值之和小于等于所述第二預設閾值，判斷所述步進電機正常工作。

8.根據權利要求6所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：如所述主要特征幅值、所述次要特征幅值以及所述第三特征幅值之和小于等于所述第三預設閾值，判斷所述步進電機正常工作。

9.根據權利要求8所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述主要特征幅值為對所述主要特征頻率左右10％的數據取整對應的特征幅值之和，所述次要特征幅值為對所述次要特征頻率左右10％的數據取整對應的特征幅值之和，所述第三特征值為對所述第三特征頻率左右10％的數據取整對應的特征幅值之和。

10.根據權利要求1-3或5至9任一項所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述控制器采集到兩個時長的第一反向電動勢和第二反向電動勢，所述第一反向電動勢和所述第二反向電動勢間隔一個采樣間隔，將所述第一反向電動勢和所述第二反向電動勢分別作為復序列的實部和虛部，對所述復序列進行所述數學變換。

11.根據權利要求4所述的步進電機堵轉檢測方法，其特征在于：所述控制器采集到兩個時長的第一反向電動勢和第二反向電動勢，所述第一反向電動勢和所述第二反向電動勢間隔一個采樣間隔，將所述第一反向電動勢和所述第二反向電動勢分別作為復序列的實部和虛部，對所述復序列進行所述數學變換。