[發明專利]一種單電機驅動的兩關節機器魚

有效

• 申請號: 201610618146.1
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106005337B
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發明（設計）人: 喻俊志;張程;劉金存;吳正興;任亮
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52;B63H21/17;B63H25/42
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 鐘文芳

1.一種單電機驅動的兩關節機器魚，其特征在于，包括：

頭部；控制室，包括主控板和電機；所述電機在主控板的控制下轉動；

推進機構，包括：第一關節、第二關節、偏心輪、滑槽、偏心軸和尾鰭；

其中，偏心輪的一端與所述電機的輸出軸固定連接，另一端通過偏心軸與所述滑槽接觸；所述滑槽開在第一關節處；第一關節與第二關節可轉動連接；所述尾鰭與所述第二關節固定連接；當所述電機轉動時，偏心輪向某個方向轉動，偏心軸與滑槽接觸點產生作用力，從而帶動所述的第一關節進行偏轉；當第一關節擺動時，帶動第二關節運動；

所述推進機構還包括：Z形連桿，所述的第二關節采用被動驅動的方式通過所述的Z形連桿與所述第一關節連接，所述的Z形連桿一端與第一關節連接，另一端與第二關節連接；當第一關節擺動時，Z形連桿位置發生變化以帶動第二關節進行運動，同時第二關節與第一關節之間產生一個關節角，隨著Z形連桿位置的變化，關節角在時刻發生變化，進而驅使第一關節、第二關節產生類似魚體波的游動姿態。

2.如權利要求1所述的機器魚，其特征在于，所述電機單方向持續旋轉，以使機器魚持續的往復擺動。

3.如權利要求1所述的機器魚，其特征在于，所述機器魚的擺動頻率通過所述電機的轉速調節。

4.如權利要求1所述的機器魚，其特征在于，通過控制所述電機使其往返轉動，以實現所述機器魚的轉彎動作。

5.如權利要求1所述的機器魚，其特征在于，通過控制電機不對稱正反轉以實現機器魚的轉向控制。