[發明專利]一種柔性單元及柔性手腕

有效

• 申請號: 201610616461.0
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106003140B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 劉陽
• 申請（專利權）人: 深圳果力智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 石伍軍,張鵬

1.一種柔性單元，其特征在于，包括長條狀的柔性本體，該柔性本體內具有沿柔性本體長度方向間隔層疊且均具有剛性的一頭限位件、多個中限位件和一尾限位件，頭限位件和尾限位件分設于柔性本體兩端；靠近頭限位件的中限位件的一側內凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一側凸起形成的第一限位部；相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一限位部伸入另外一個中限位件的第一盲孔內，且用于與第一盲孔孔壁抵接配合；靠近中限位件的頭限位件的側部凸起形成第二限位部，該第二限位部伸入與頭限位件相鄰的中限位件的第一盲孔內，且用于與第一盲孔孔壁抵接配合；靠近中限位件的尾限位件的側部內凹形成第二盲孔，與尾限位件相鄰的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔內，且用于與第二盲孔孔壁抵接配合；頭限位件、中限位件和尾限位件之間均通過柔性層連接。

2.根據權利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，第一盲孔和第二盲孔的橫截面均為圓形。

3.根據權利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，第一盲孔和第二盲孔孔壁頂端均設有環形凸緣，各第一限位部由環形凸緣環口分別伸入第一盲孔和第二盲孔內，且伸入第一盲孔和第二盲孔內的各第一限位部的端部外壁均設有環形卡接部，第一限位部的環形卡接部用于與環形凸緣朝向盲孔內的側壁抵接配合；第二限位部由環形凸緣環口伸入第一盲孔內，且第二限位部伸入第一盲孔的端部外壁設有環形卡接部，第二限位部的環形卡接部用于與環形凸緣朝向盲孔內的側壁抵接配合。

4.根據權利要求2所述的一種柔性單元，其特征在于，第一限位部和第二限位部均為圓柱體。

5.根據權利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，柔性層為橡膠層，頭限位件、中限位件和尾限位件均由金屬材料制成。

6.根據權利要求1所述的一種柔性單元，其特征在于，柔性本體為圓柱體。

7.根據權利要求1-6任一項所述的一種柔性單元，其特征在于，中限位件的兩側分別設有第一凸部和第二凸部，靠近中限位件的頭限位件和尾限位件的側部分別設有第三凸部和第四凸部，在柔性本體沿其軸向旋轉時，相鄰兩個中限位件中的其中一個中限位件的第一凸部用于與另外一個中限位件的第二凸部抵接配合，與頭限位件相鄰的中限位件的第一凸部用于與頭限位件的第三凸部抵接配合，與尾限位件相鄰的中限位件的第二凸部用于與尾限位件的第三凸部抵接配合。

8.根據權利要求7所述一種柔性單元，其特征在于，第一凸部、第二凸部、第三凸部和第四凸部的數量均對應且不止一個。

9.采用權利要求1-8任一項所述柔性單元的柔性手腕，其特征在于，包括主動板、從動板和至少二個所述柔性單元，主動板和從動板相互平行且相互間隔，柔性單元的兩端分別以可拆卸的方式固接于主動板和從動板，各柔性單元關于主動板的中心軸線軸對稱分布。

10.根據權利要求9所述的柔性手腕，其特征在于，主動板和從動板分別開有多個呈圓周陣列分布的安裝孔，安裝孔內設有安裝平臺，柔性單元的兩端分別插裝于安裝孔內并分別通過螺釘鎖緊于安裝平臺。