[發明專利]一種基于FPGA的類人機器人動作規劃參數優化方法有效
| 申請號： | 201610606949.5 | 申請日： | 2016-07-29 |
| 公開（公告）號： | CN106227037B | 公開（公告）日： | 2017-11-07 |
| 發明（設計）人： | 安鵬;鐘秋波 | 申請（專利權）人： | 寧波工程學院 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 寧波市鄞州盛飛專利代理事務所(普通合伙)33243 | 代理人： | 張向飛 |
| 地址： | 315016 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 fpga 人機 動作 規劃 參數 優化 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于FPGA的類人機器人動作規劃參數優化方法，其特征在于：包括步驟：
S1：建立類人機器人動作規劃參數的定點模型；
S2：根據定點模型設計可重構計算體系結構，提供粗細粒度可重構單元加速比；
通過如下方法建立定點模型：
將Matlab模型通過工具箱轉化成C/C++描述的定點模型；
利用如下公式簡化復雜算法：
非線性系統表示為：
其中，
上式中，Rns表示n維的狀態空間，Rnc表示n維的控制空間；t∈[0,tf]，是連續可微的函數；
系統初始條件為：x(0)＝x0
其中，表示給定的一組向量；
令U為所允許的控制信號集合，對于任何的u∈U，令x(t|u)為相應狀態的向量函數，且在區間[0,tf]上連續，并能處處滿足上述全部公式；則稱x(t|u)為非線性系統所對應于u的解。
2.根據權利要求1所述的基于FPGA的類人機器人動作規劃參數優化方法，其特征在于：還包括步驟：
分析硬件結構中各輸入/輸出關系，建立硬件結構中所有中間運算結果的最大、最小值與原始輸入之間的約束關系，通過原始輸入的數值范圍確定所有操作數整數部分的位寬。
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