[發明專利]一種無人機飛行控制方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201610604606.5
• 申請日: 2016-07-26
• 公開（公告）號: CN107656538A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 文勇;陳夢雨;樊楊鎏;謝明強;喻偉;沈亢偉
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙)11413
• 代理人: 項京,馬敬

1.一種無人機飛行控制方法，所述無人機與至少兩個控制器之間建立通信連接，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量；

根據所述通信信號質量從所述至少兩個控制器中確定執行控制器；

通過所述執行控制器將控制指令發送給所述無人機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量為：定時獲取所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述通信信號質量從所述至少兩個控制器中確定執行控制器，包括：

將所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量進行比較；

將最優通信信號質量所對應的控制器確定為執行控制器。

4.根據權利要求1至3中任意一項所述的方法，其特征在于，在根據所述通信信號質量從所述至少兩個控制器中確定執行控制器之后，所述方法還包括：

比較所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量；

判斷最優通信信號質量所對應的控制器是否為當前執行控制器；

如果不是，則將最優通信信號質量所對應的控制器切換為執行控制器。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將最優通信信號質量所對應的控制器切換為執行控制器，包括：

當最優的通信信號質量與當前執行控制器對應的通信信號質量的差值大于第一預設閾值時，將最優通信信號質量所對應的控制器切換為執行控制器。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在根據所述通信信號質量從所述至少兩個控制器中確定執行控制器之后，所述方法還包括：

判斷當前執行控制器的通信信號質量是否低于第二預設閾值；

所述比較所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量，包括：

當當前執行控制器的通信信號質量低于第二預設閾值時，比較所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述通信信號質量從所述至少兩個控制器中確定執行控制器之后，所述方法還包括：

通過所述執行控制器將參數獲取指令發送至所述無人機，以使得所述無人機根據所述參數獲取指令向所述執行控制器返回飛行參數。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個控制器中相鄰兩個控制器的通信范圍部分重疊。

9.一種無人機飛行控制裝置，所述無人機與至少兩個控制器之間建立通信連接，其特征在于，所述裝置包括：

獲取單元，用于獲取所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量；

確定單元，用于根據所述通信信號質量從所述至少兩個控制器中確定執行控制器；

發送單元，用于通過所述執行控制器將控制指令發送給所述無人機。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元，具體用于定時獲取所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量。

11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述確定單元，包括：

比較子單元，用于將所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量進行比較；

確定子單元，用于將最優通信信號質量所對應的控制器確定為執行控制器。

12.根據權利要求9至11中任意一項所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

比較單元，用于比較所述至少兩個控制器與所述無人機間的通信信號質量；

第一判斷單元，用于判斷最優通信信號質量所對應的控制器是否為當前執行控制器；

切換單元，用于在所述第一判斷單元判斷結果為否的情況下，將最優通信信號質量所對應的控制器切換為執行控制器。

13.根據權利要求12所述的裝置，其特征在于，所述切換單元，具體用于在所述第一判斷單元判斷結果為否的情況下，當最優的通信信號質量與當前執行控制器對應的通信信號質量的差值大于第一預設閾值時，將最優通信信號質量所對應的控制器切換為執行控制器。