[發明專利]機器人高精密減速器傳動機構的加工方法

有效

• 申請號: 201610604561.1
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106216970B
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 李應煌;梁娟
• 申請（專利權）人: 柳州福能機器人開發有限公司
• 主分類號: B23P15/14
• 分類號: B23P15/14
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司44259
• 代理人: 李勤輝

技術領域

本發明涉及機器人，具體說是機器人高精密減速器傳動機構的加工方法。

背景技術

現有的工業機器人主要分兩大類：直角坐標機器人和關節式機器人。直角坐標機器人主要由一些直線運動單元、驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。這種機器人可針對不同的應用，方便快速組合成不同維數、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標機器人。關節式機器人主要由一些旋轉運動單元驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。關節式機器人不像直角坐標機器人可以快速組合成不同維數。針對不同的應用，只能選用固定的不同維度的關節式機器人。

關節式機器人的減速傳動部件大多采用諧波減速器，諧波減速傳動是一種依靠柔性齒輪所產生的可控彈性變形來傳遞運動和力的新型機械傳動，其基本構件包括橢圓形的波發生器、薄壁筒體狀的柔輪和有很好剛性的剛輪。當波發生器轉動時，迫使柔輪產生彈性變形，使它的齒與剛輪齒相互作用，從而實現傳動的目的。現有的智能工業機器人的減速器柔輪只有一組齒輪與對應的鋼輪嚙合，這種減速器在傳動時的傳動比是固定的，很難滿足智能機器人對傳動比的需求。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供一種實現兩種傳動比的機器人高精密減速器傳動機構的加工方法。

本發明采用的技術方案為：機器人高精密減速器傳動機構的加工方法，其包括以下步驟：

（1）在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽；

（2）再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽；

（3）在柔輪坯體外周位于環形凹槽一側加工一排外齒，每一外齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；

（4）在柔輪坯體外周位于環形凹槽另一側加工另一排外齒，每一外齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；

（5）將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段；

（6）在剛輪坯體內周壁加工兩排內齒；

（7）將柔輪軸向插入剛輪內圈，使兩排內齒與兩排外齒對應嚙合。

作為優選，加工外齒時，從遠離環形凹槽一側向靠近環形凹槽一側進刀。

作為優選，所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。

作為優選，所述傾斜延伸為直線延伸。

作為優選，所述傾斜延伸為向下凹的弧形延伸。

作為優選，兩排外齒的齒數不相等。

作為優選，兩排外齒的齒頂圓直徑不相等。

從以上技術方案可知，本發明在柔輪外周加工成型兩排不同齒數的外齒，其可與剛輪兩排內齒嚙合，在傳動過程中，可根據需要選擇任意一排齒進行傳動，從而達到實現傳遞兩種傳動比的目的，提高傳動機構的適應性，滿足機器人對傳動比的要求。

具體實施方式

下面將詳細說明本發明，在此本發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。

機器人高精密減速器傳動機構的加工方法，其包括以下步驟：

先在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽，再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽，然后在柔輪坯體外周位于環形凹槽一側加工一排外齒，在柔輪坯體外周位于環形凹槽另一側加工另一排外齒；在加工過程中，應從遠離環形凹槽一側向靠近環形凹槽一側進刀，且每一外齒的齒槽與環形凹槽相通，還應使齒槽槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；這樣可使加工過程中的碎屑流入環形V槽，為加工提供便利；同時，在潤滑兩排齒時，環形凹槽內的潤滑油可沉淀一部分廢渣，保證外齒處的潤滑油較為潔凈；環形V槽可方便碎屑和廢渣沿傾斜的槽壁流入槽底，防止碎屑和廢渣等飛濺。

為了配合柔輪的傳動，在剛輪坯體內周壁加工兩排內齒；在成型過程中，兩排內齒之間也可設置環形凹槽和環形V槽，同樣可為加工和潤滑提供便利；

柔輪和剛輪加工完成后，將柔輪軸向插入剛輪內圈，使兩排內齒與兩排外齒對應嚙合。在本發明中，所述兩排外齒的齒數不相等，從而提供兩種不同的傳動比，以滿足機器人的傳動要求；兩排外齒的齒頂圓直徑不相等，也決定了兩排內齒的齒頂圓不相等，在裝配時，齒頂圓直徑較小的外齒應靠近裝配方向，這樣齒頂圓直徑較小外齒就可穿過齒頂圓直徑較大的內齒與齒頂圓直徑較小的內齒嚙合，保證裝配過程不發生干涉現象。