[發明專利]花籃夾持機構、花籃搬運機器人及其搬運方法

有效

• 申請號: 201610589273.3
• 申請日: 2016-07-25
• 公開（公告）號: CN106098849B
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 張宇;謝振勇;瞿鴻海;朱輝
• 申請（專利權）人: 湖南紅太陽光電科技有限公司
• 主分類號: H01L31/18
• 分類號: H01L31/18;H01L21/677;H01L21/687;B25J15/08
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙)43008
• 代理人: 周長清

1.一種花籃夾持機構，其特征在于：包括支架組件（1）、下托板（2）、用于驅動下托板（2）上下翻轉的翻轉組件（3）、一對上托板（4）以及一對用于驅動上托板（4）直線運動的夾臂組件（5），所述翻轉組件（3）與所述支架組件（1）下端連接，所述下托板（2）與所述翻轉組件（3）連接，一對所述夾臂組件（5）分設于所述支架組件（1）上端兩側，一對所述上托板（4）與一對所述夾臂組件（5）一一對應連接。

2.根據權利要求1所述的花籃夾持機構，其特征在于：所述夾臂組件（5）包括夾臂（51）、夾臂安裝座（52）、夾臂驅動缸（53）以及夾臂驅動缸安裝座（54），所述夾臂安裝座（52）和夾臂驅動缸安裝座（54）固設于所述支架組件（1）上，夾臂驅動缸（53）的缸體與所述夾臂驅動缸安裝座（54）鉸接，夾臂驅動缸（53）的輸出軸與所述夾臂（51）的后端鉸接，所述夾臂安裝座（52）與所述夾臂（51）的中部鉸接，所述上托板（4）與所述夾臂（51）的前端固定連接。

3.根據權利要求2所述的花籃夾持機構，其特征在于：所述夾臂組件（5）還包括固設于所述支架組件（1）上的限位塊（55），所述限位塊（55）位于所述夾臂安裝座（52）前側。

4.根據權利要求2所述的花籃夾持機構，其特征在于：所述上托板（4）與所述夾臂（51）之間還設有上托板調整墊塊（56），所述上托板（4）、夾臂（51）以及上托板調整墊塊（56）通過緊固件固定連接。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的花籃夾持機構，其特征在于：所述翻轉組件（3）包括下部連接塊（31）、轉動塊（32）、翻轉驅動缸（33）和翻轉驅動缸安裝座（34），所述下部連接塊（31）上端與所述支架組件（1）下端固定連接，下部連接塊（31）下端與所述轉動塊（32）上端前側鉸接，所述翻轉驅動缸安裝座（34）固設于所述下部連接塊（31）上端，所述翻轉驅動缸（33）的缸體與所述翻轉驅動缸安裝座（34）鉸接，翻轉驅動缸（33）的輸出軸與所述轉動塊（32）上端后側鉸接，所述轉動塊（32）下端與所述下托板（2）之間設有下托板調整墊塊（35），所述下托板（2）、下托板調整墊塊（35）以及轉動塊（32）通過緊固件固定連接。

6.根據權利要求5所述的花籃夾持機構，其特征在于：所述支架組件（1）包括豎向連接板（11）、橫向連接板（12）、L形連接塊（13）、壓條（14）、支撐塊（15）以及連接法蘭（16），所述橫向連接板（12）和L形連接塊（13）位于所述豎向連接板（11）上端前側，所述壓條（14）位于豎向連接板（11）后側并沿豎向連接板（11）長度方向布置，壓條（14）設有兩根，兩根壓條（14）分設于豎向連接板（11）左右兩邊，壓條（14）下端與所述豎向連接板（11）通過緊固件固定連接，壓條（14）上端、豎向連接板（11）以及所述L形連接塊（13）的一邊通過緊固件固定連接，所述L形連接塊（13）的另一邊通過緊固件與所述橫向連接板（12）固定連接，所述支撐塊（15）抵設于兩根壓條（14）之間并與所述豎向連接板（11）通過緊固件固定連接，所述連接法蘭（16）位于所述兩根壓條（14）之間并與所述豎向連接板（11）通過緊固件固定連接，所述下部連接塊（31）上端與所述豎向連接板（11）下端固定連接，一對所述夾臂組件（5）分設于所述橫向連接板（12）左右兩側，所述上托板（4）的高度比所述橫向連接板（12）低。

7.根據權利要求6所述的花籃夾持機構，其特征在于：還包括花籃檢測組件（6），所述花籃檢測組件（6）包括安裝塊（61）、微動開關（62）以及微動開關調整墊片（63），所述安裝塊（61）位于所述橫向連接板（12）前側，所述調整墊片（63）設于所述安裝塊（61）與所述橫向連接板（12）之間，所述橫向連接板（12）、調整墊片（63）和安裝塊（61）通過緊固件固定連接，所述微動開關（62）裝設于所述安裝塊（61）前側。

8.根據權利要求6所述的花籃夾持機構，其特征在于：還包括一對定位銷（7），一對所述定位銷（7）裝設于所述橫向連接板（12）上。

9.一種花籃搬運機器人，包括機器人本體（8），其特征在于，還包括權利要求1至8中任一項所述的花籃夾持機構，所述機器人本體（8）與花籃夾持機構的支架組件（1）連接。

10.一種權利要求9所述的花籃搬運機器人的搬運方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：花籃搬運機器人就位：花籃夾持機構隨機器人本體（8）移動至花籃（100）位置；

S2：花籃（100）夾持：一對所述夾臂組件（5）驅動一對上托板（4）相互靠近將花籃（100）夾緊，所述機器人本體（8）將花籃（100）抬高使花籃（100）底部與設備分離；

S3：花籃（100）固定：翻轉組件（3）帶動下托板（2）轉動使下托板（2）承托住花籃（100）底部；

S4：搬運：機器人本體（8）將花籃（100）搬運至目標位置。