[發明專利]一種人形肩與大小臂串并混聯機構

有效

• 申請號: 201610588702.5
• 申請日: 2016-07-25
• 公開（公告）號: CN106112978B
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 路懿;代卓宏;葉妮佳;劉洋
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙)13116
• 代理人: 劉建年

1.一種人形肩與大小臂混聯機構，其包括肩機構、大臂肘機構和小臂腕機構，肩機構與大臂肘機構聯接，大臂肘機構與小臂腕機構聯接，其特征在于：所述肩機構和小臂腕機構都是3SPS+S型并聯機構，均包括上臺、下臺、三個SPS型直線驅動分支和中間球鉸約束桿；上、下臺輪廓形狀分別與人形肩關節、大臂肘關節、小臂腕關節的輪廓形狀相同，三個SPS型直線驅動分支在上、下臺之間圓周均布，該SPS型直線驅動分支的中部為移動副，其兩端分別通過球副與上、下臺聯接；所述中間球鉸約束桿為連桿，其上端通過球副與上臺中心聯接，其下端和下臺中心垂直固連，所述肩機構的下臺與機座合為一體；所述大臂肘機構包括電機、內套、外套、RPR型直線驅動分支和擺桿；所述擺桿與小臂腕機構的下臺合為一體，所述內套的下端為開口端，其開口端與上述肩機構的上臺固連，外套套在內套外，內套和外套上端均設有中心通孔，電機設在內套內，并與內套的上端固連，電機軸穿過內套與外套的中心通孔通過鍵連接；外套的上端一側設有圓柱，該圓柱的上端通過轉動副與上述擺桿的一端聯接，外套下端與上述圓柱相對的一側設有凸臺，RPR型直線驅動分支為移動副，其兩端分別通過轉動副與擺桿另一端和外套的下端凸臺聯接。