[發明專利]一種基于車載雙目相機的車輛前方碰撞預警方法

有效

• 申請號: 201610587252.8
• 申請日: 2016-07-22
• 公開（公告）號: CN106240458B
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 繆其恒;孫焱標
• 申請（專利權）人: 浙江零跑科技有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60R21/0134;B60R21/0132;B60R21/013;B60W40/10;B60W50/00;B60W50/14;G08G1/16
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司33109
• 代理人: 尉偉敏,楊燕霞

1.一種基于車載雙目相機的車輛前方碰撞預警方法，其特征在于采用車輛前方碰撞預警系統，車輛前方碰撞預警系統包括測距傳感器、車速傳感器、報警裝置及控制單元，測距傳感器、車速傳感器分別和控制單元的輸入端相連，控制單元的輸出端和報警裝置相連，所述的測距傳感器采用車載前向雙目相機，所述的報警裝置包括蜂鳴報警器和視覺報警器；車輛前方碰撞預警方法包括如下步驟：

①車載前向雙目相機利用視差信息檢測并識別車輛前方物體，通過雙目視差計算獲得車輛和車輛前方物體之間的距離D及車輛前方物體的運動信息，所述的車速傳感器測量車輛的行駛車速v₁，距離D及車速v₁分別輸送給所述的控制單元；

②所述的控制單元根據車速v₁計算出和當前車速對應的安全車距閾值D1和D2，D1為緊急制動車距，D2為非緊急制動車距，根據距離D及車速v₁計算出車輛與前方物體的預碰撞時間TTC；

③所述的控制單元將距離D和安全車距閾值D1及D2進行比對，如果D＞D2，則控制單元不啟動蜂鳴報警器和視覺報警器，不發出任何報警信號；如果D≤D1，則控制單元發出信號同時啟動蜂鳴報警器和視覺報警器，發出聲音和顯示報警信號；如果D1＜D≤D2，控制單元將預碰撞時間TTC和預設的緊急制動時間閾值T1及T2進行比對，T1為非緊急制動時間，T2為緊急制動時間，T1及T2通過測試標定獲得，如果TTC≤T2，則控制單元發出信號同時啟動蜂鳴報警器和視覺報警器，發出聲音和顯示報警信號；如果T2＜TTC≤T1，則控制單元只啟動視覺報警器，發出顯示報警信號；如果TTC＞T1，則控制單元不啟動蜂鳴報警器和視覺報警器，不發出任何報警信號。

2.根據權利要求1所述的一種基于車載雙目相機的車輛前方碰撞預警方法，其特征在于所述的步驟②中安全車距閾值的計算方法為：控制單元獲取車輛所行駛路面的路面附著系數，然后計算出和當前車速對應的安全車距閾值D1和D2，計算公式如下：

D1=v1*t0+v1*t1-μ*g*t1*t16+(v1-μ*g*t12)22*μ*g-v222*μ*g+d0]]>

D2=v1*t0+v1*t1-a*μ*g*t1*t16+(v1-μ*g*a*t12)22*a*μ*g-v222*μ*g+d0]]>

其中：D1為緊急制動車距，D2為非緊急制動車距，D1＜D2；

v₁為車輛的車速；

v₂為車輛前方物體的移動速度；

t₀為駕駛員的反應時間；

t₁為制動從0到最大所需時間；

μ為路面附著系數；

a為剎車制動系數，范圍0～1；

g為重力加速度，默認9.8m/s²；

d₀為當車速為0時車輛與前方物體的距離。