[發(fā)明專利]機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610587242.4
• 申請日: 2016-07-16
• 公開（公告）號: CN107633501A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳晨;張志青;曹學(xué)東
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市得意自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/292
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，機(jī)器視覺用于識(shí)別定位傳送帶上的目標(biāo)工件，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：相機(jī)連續(xù)觸發(fā)拍照，相機(jī)對進(jìn)入其視場的目標(biāo)工件進(jìn)行圖像采集傳送至圖像處理器，圖像處理器識(shí)別定位出現(xiàn)在相機(jī)視場中的一個(gè)目標(biāo)工件作為跟蹤目標(biāo)，且不斷刷新跟蹤目標(biāo)在相機(jī)視場的位姿信息；

步驟S2：以跟蹤目標(biāo)作為執(zhí)行濾波算法的基準(zhǔn)，圖像處理器在跟蹤目標(biāo)周圍進(jìn)行目標(biāo)工件搜索，對搜索識(shí)別到的目標(biāo)工件作為非跟蹤目標(biāo)，建立非跟蹤目標(biāo)與跟蹤目標(biāo)之間的定位關(guān)系，并將跟蹤目標(biāo)及非跟蹤目標(biāo)的位姿信息輸出至機(jī)器人控制器，圖像處理器對此后拍照的圖像中滿足與跟蹤目標(biāo)之間定位關(guān)系的非跟蹤目標(biāo)將被過濾掉，不再重復(fù)輸出非跟蹤目標(biāo)的位姿信息給機(jī)器人控制器；

步驟S3：跟蹤目標(biāo)移動(dòng)出相機(jī)視場后，圖像處理器重新尋找進(jìn)入相機(jī)視場未與跟蹤目標(biāo)定位的目標(biāo)工件作為相機(jī)的新跟蹤目標(biāo)，重復(fù)上述操作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：相機(jī)視場根據(jù)目標(biāo)工件在傳送帶上的運(yùn)行方向分為三個(gè)不重疊的視場區(qū)域，依次為第一視場區(qū)域、第二視場區(qū)域及第三視場區(qū)域，圖像處理器在第一視場區(qū)域進(jìn)行跟蹤目標(biāo)確定及其位姿更新，跟蹤目標(biāo)進(jìn)入第二視場區(qū)域后，圖像處理器在跟蹤目標(biāo)周圍進(jìn)行多目標(biāo)工件搜索，建立非跟蹤目標(biāo)與跟蹤目標(biāo)之間的定位關(guān)系，并將跟蹤目標(biāo)及非跟蹤目標(biāo)的位姿信息傳送給機(jī)器人控制器，跟蹤目標(biāo)進(jìn)入第三視場區(qū)域后，機(jī)器人控制器根據(jù)已獲得的目標(biāo)工件的位姿信息預(yù)測最靠近機(jī)器人抓取范圍的目標(biāo)工件處于待抓取時(shí)的位置與偏轉(zhuǎn)角度。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：第一視場區(qū)域與第二視場區(qū)域的分界線為整個(gè)相機(jī)視場的二分之一處，第二視場區(qū)域與第三視場區(qū)域的分界線為整個(gè)相機(jī)視場的四分之三處。

4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：在步驟2中，跟蹤目標(biāo)為最靠近第一、第二視場區(qū)域的分界線的目標(biāo)工件。

5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：在步驟2中，以跟蹤目標(biāo)為基準(zhǔn)，圖像處理器在跟蹤目標(biāo)周圍進(jìn)行目標(biāo)工件搜索，搜索范圍為第二視場區(qū)域與第三視場區(qū)域。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：對在相機(jī)視場中且同時(shí)跟前后兩個(gè)跟蹤目標(biāo)具有定位關(guān)系的目標(biāo)工件，圖像處理器根據(jù)目標(biāo)工件的速度與前后兩次拍照時(shí)刻過濾相同目標(biāo)工件的位姿信息對機(jī)器人控制器的重復(fù)輸出。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：在步驟1之前測目標(biāo)工件的速度，當(dāng)目標(biāo)工件剛進(jìn)入相機(jī)視場后，點(diǎn)擊拍照記錄目標(biāo)工件在一個(gè)點(diǎn)的時(shí)刻及其在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(t₁，X₁，Y₁)，當(dāng)目標(biāo)工件即將離開相機(jī)視場時(shí)，點(diǎn)擊拍照記錄目標(biāo)工件在另一個(gè)點(diǎn)的時(shí)刻及其在機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(t₂，X₂，Y₂)，利用兩組坐標(biāo)計(jì)算得到目標(biāo)工件的空間速度V_帶矢量。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器視覺的圖像識(shí)別定位方法，其特征在于：在步驟1之前，圖像處理器需對相機(jī)采集到的目標(biāo)工件圖像進(jìn)行處理，并進(jìn)行特征檢測，確定目標(biāo)工件的特征模板，作為識(shí)別算法的依據(jù)。