[發明專利]距離圖像傳感器的參數調整方法、參數調整裝置及電梯系統

有效

• 申請號: 201610583605.7
• 申請日: 2016-07-22
• 公開（公告）號: CN106395528B
• 公開（公告）日: 2018-08-07
• 發明（設計）人: 弓場龍;近藤靖郎;酒井亮一;薛祺
• 申請（專利權）人: 株式會社日立制作所;株式會社日立大廈系統
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B66B5/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 陳力奕

1.一種距離圖像傳感器的參數調整方法，該距離圖像傳感器的參數調整方法是對距離圖像傳感器的多個參數進行調整的方法，所述距離圖像傳感器獲取包含對象區域的圖像和到對象區域為止的距離的距離圖像，所述距離圖像傳感器的參數調整方法的特征在于，

包含以下步驟：

從所述距離圖像傳感器獲取與規定的對象區域有關的距離圖像，

從預先登記的三維形狀信息中獲取所述規定的對象區域的三維形狀信息，

從預先登記的規格信息中獲取與所述距離圖像傳感器的設置及拍攝相關的規格信息，

根據獲取的所述規定的對象區域的所述三維形狀信息，計算在基于所述規定的對象區域來進行設定的規定的坐標系中的、所述規定的對象區域的實際形狀，

根據獲取的所述距離圖像傳感器的所述規格信息和與所述規定的對象區域有關的所述距離圖像，生成將所述距離圖像的各像素的距離值與所述規定的坐標系相對應的三維點組，

計算將所述三維點組與所述實際形狀相匹配時的誤差。

2.如權利要求1所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

對所述距離圖像傳感器所具有的多個參數中的規定參數的值進行調整，使得所述誤差變小。

3.如權利要求2所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

在輸出所述誤差時，從用戶界面進行顯示輸出，使得用肉眼觀察能確認所述誤差，

并且接受用于調整所述規定參數的值的指示。

4.如權利要求3所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

所述用戶界面通過將所述實際形狀和所述三維點組進行重疊顯示來輸出所述誤差，以及/或者將所述誤差的值顯示輸出。

5.如權利要求2所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

在計算將所述三維點組與所述實際形狀相匹配時的誤差時，為了設置所述距離圖像傳感器，使用從用戶界面提供的面向作業者的指導信息中所包含的設置角度的目標值。

6.如權利要求1至5的任一項所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

在將所述三維點組與所述實際形狀相匹配時，接受對所述距離圖像和所述實際形狀的對應部位進行指示的輸入，使用已接受的所述輸入，將所述三維點組與所述實際形狀進行匹配。

7.如權利要求6所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，在預先設定的規定契機實施所述各步驟。

8.如權利要求6所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

所述距離圖像傳感器是立體攝像機。

9.如權利要求2所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

選擇與所述距離圖像傳感器的設置相關的外部參數作為所述規定參數時，使用ICP(Iterative Closest Point：迭代最近點)算法對所述外部參數的值進行調整。

10.如權利要求6所述的距離圖像傳感器的參數調整方法，其特征在于，

所述規定的對象區域是電梯的轎廂內部的區域。