[發明專利]一種3D圖像的處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201610576329.1
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN107644394B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 趙博;王云鵬
• 申請（專利權）人: 完美幻境（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/80;G06T15/00
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司 44217
• 代理人: 高占元

1.一種3D圖像的處理方法，其特征在于，包括：

獲取兩幅魚眼圖像并投影為柱狀投影圖；

提取所述柱狀投影圖的特征并匹配所述特征；

依據所述特征優化內外參數；所述依據所述特征優化內外參數的步驟包括以下子步驟：依據源圖像像素以及目標圖像像素優化畸變系數；依據所述畸變系數優化偏心系數；依據源圖像坐標以及目標圖像坐標優化歐拉角；其中，所述內外參數包括內參及外參，所述內參包括所述畸變系數以及所述偏心系數，所述外參包括所述歐拉角；

依據所述內外參數生成標定模型，依據所述標定模型生成索引表，并依據所述索引表輸出3D圖像。

2.根據權利要求1所述的處理方法，其特征在于，所述獲取兩幅魚眼圖像并投影為柱狀投影圖的步驟包括以下子步驟：

通過兩個魚眼鏡頭獲取兩幅所述魚眼圖像；

將兩幅所述魚眼圖像依據Equirectangular映射投影為柱狀投影圖。

3.根據權利要求1所述的處理方法，其特征在于，所述提取所述柱狀投影圖的特征并匹配所述特征的步驟包括以下子步驟：

依據尺度不變特征變換匹配算法提取所述柱狀投影圖的特征；

通過鄰近算法匹配所述特征。

4.根據權利要求1所述的處理方法，其特征在于，所述依據所述內外參數生成標定模型，依據所述標定模型生成索引表，并依據所述索引表輸出3D圖像的步驟包括以下子步驟：

依據所述內外參數生成標定模型以生成所述索引表；

依據所述索引表并采用拼接算法輸出紋理圖；

依據所述標定模型以及所述紋理圖生成3D圖像。

5.一種3D圖像的處理裝置，其特征在于，包括：

投影模塊，用于獲取兩幅魚眼圖像并投影為柱狀投影圖；

特征處理模塊，用于提取所述柱狀投影圖的特征并匹配所述特征；

參數優化模塊，用于依據所述特征優化內外參數；所述參數優化模塊包括：畸變參數優化子模塊，用于依據源圖像像素以及目標圖像像素優化畸變系數；偏心系數優化子模塊，用于依據所述畸變系數優化偏心系數；歐拉角優化子模塊，用于依據源圖像坐標以及目標圖像坐標優化歐拉角；其中，所述內外參數包括內參及外參，所述內參包括所述畸變系數以及所述偏心系數，所述外參包括所述歐拉角；

圖像輸出模塊，用于依據所述內外參數生成標定模型，依據所述標定模型生成索引表，并依據所述索引表輸出3D圖像。

6.根據權利要求5所述的處理裝置，其特征在于，所述投影模塊包括：

圖像獲取子模塊，用于通過兩個魚眼鏡頭獲取兩幅所述魚眼圖像；

映射投影子模塊，用于將兩幅所述魚眼圖像依據Equirectangular映射投影為柱狀投影圖。

7.根據權利要求5所述的處理裝置，其特征在于，所述特征處理模塊包括：

特征提取子模塊，用于依據尺度不變特征變換匹配算法提取所述柱狀投影圖的特征；

特征匹配子模塊，用于通過鄰近算法匹配所述特征。

8.根據權利要求5所述的處理裝置，其特征在于，所述圖像輸出模塊包括：

模型生成子模塊，用于依據所述內外參數生成標定模型以生成所述索引表；

紋理圖輸出子模塊，用于依據所述索引表并采用拼接算法輸出紋理圖；

圖像生成子模塊，用于依據所述標定模型以及所述紋理圖生成3D圖像。