[發明專利]一種編碼補償方法、裝置及伺服驅動器

有效

• 申請號: 201610573365.2
• 申請日: 2016-07-19
• 公開（公告）號: CN106020059B
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發明（設計）人: 陳英華;邊道海;王子榮;韓晉飛;符觀龍
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備技術研究院有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆,胡彬

1.一種編碼補償方法，其特征在于，包括：

獲取編碼器發送的編碼值；

根據預設的補償條件判斷所獲取的編碼值是否異常，在所述編碼值異常時，根據歷史編碼值預測補償編碼值；

根據判斷結果執行數字通道切換，將所述補償編碼值通過異常數據傳輸通道輸出至電機驅動模塊，以使所述電機驅動模塊在編碼值異常時，根據所述補償編碼值控制電機運行；

在所述編碼值正常時，根據所述編碼值更新對應的寄存器，用于根據寄存器中的正常編碼值計算補償編碼值；

通過正常數據傳輸通道輸出所述編碼值至電機驅動模塊。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據預設的補償條件判斷所獲取的編碼值是否異常，包括：

判斷所述編碼值是否超過設定閾值；

若超過設定閾值，則確定所述編碼值異常；

若未超過設定閾值，則判斷與編碼器的通訊時間是否超過設定時間閾值，若超過設定時間閾值，則確定所述編碼值異常，若未超過設定時間閾值，則確定所述編碼值正常。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據歷史編碼值預測補償編碼值之前，還包括：

檢測連續的補償次數，判斷所述補償次數是否超過設定次數閾值；

若是，則向電機驅動模塊發送停機指示，并報警；

若否，則獲取寄存器中存儲的歷史編碼值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述編碼值異常時，根據歷史編碼值預測補償編碼值，包括：

在當前編碼值異常時，將與當前時刻最接近的三個連續的正常編碼值中，與當前時刻時間間隔最短的時刻對應的正常編碼值作為第一歷史編碼值，以及，與當前時刻時間間隔最長的時刻對應的正常編碼值作為第二歷史編碼值；

根據所述第一歷史編碼值和所述第二歷史編碼值，計算補償編碼值；

其中，所述根據所述第一歷史編碼值和所述第二歷史編碼值，計算補償編碼值的公式如下：

P(n+i)=P(n-1)+(i+1)ΔP(n-1)=P(n-1)+(i+1)×P(n-1)-P(n-3)2]]>

其中，P(n-1)為第一歷史編碼值，P(n-3)為第二歷史編碼值，P(n+i)為從時刻n出現編碼值異常后，又連續出現i次編碼值異常后當前時刻n+i對應的補償編碼值，且時刻n的前一時刻所對應的編碼值為正常編碼值。