[發(fā)明專(zhuān)利]一種編碼補(bǔ)償方法、裝置及伺服驅(qū)動(dòng)器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610573365.2
• 申請(qǐng)日: 2016-07-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106020059B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳英華;邊道海;王子榮;韓晉飛;符觀龍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備技術(shù)研究院有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/042
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆,胡彬

1.一種編碼補(bǔ)償方法，其特征在于，包括：

獲取編碼器發(fā)送的編碼值；

根據(jù)預(yù)設(shè)的補(bǔ)償條件判斷所獲取的編碼值是否異常，在所述編碼值異常時(shí)，根據(jù)歷史編碼值預(yù)測(cè)補(bǔ)償編碼值；

根據(jù)判斷結(jié)果執(zhí)行數(shù)字通道切換，將所述補(bǔ)償編碼值通過(guò)異常數(shù)據(jù)傳輸通道輸出至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以使所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊在編碼值異常時(shí)，根據(jù)所述補(bǔ)償編碼值控制電機(jī)運(yùn)行；

在所述編碼值正常時(shí)，根據(jù)所述編碼值更新對(duì)應(yīng)的寄存器，用于根據(jù)寄存器中的正常編碼值計(jì)算補(bǔ)償編碼值；

通過(guò)正常數(shù)據(jù)傳輸通道輸出所述編碼值至電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)設(shè)的補(bǔ)償條件判斷所獲取的編碼值是否異常，包括：

判斷所述編碼值是否超過(guò)設(shè)定閾值；

若超過(guò)設(shè)定閾值，則確定所述編碼值異常；

若未超過(guò)設(shè)定閾值，則判斷與編碼器的通訊時(shí)間是否超過(guò)設(shè)定時(shí)間閾值，若超過(guò)設(shè)定時(shí)間閾值，則確定所述編碼值異常，若未超過(guò)設(shè)定時(shí)間閾值，則確定所述編碼值正常。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)歷史編碼值預(yù)測(cè)補(bǔ)償編碼值之前，還包括：

檢測(cè)連續(xù)的補(bǔ)償次數(shù)，判斷所述補(bǔ)償次數(shù)是否超過(guò)設(shè)定次數(shù)閾值；

若是，則向電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)送停機(jī)指示，并報(bào)警；

若否，則獲取寄存器中存儲(chǔ)的歷史編碼值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述編碼值異常時(shí)，根據(jù)歷史編碼值預(yù)測(cè)補(bǔ)償編碼值，包括：

在當(dāng)前編碼值異常時(shí)，將與當(dāng)前時(shí)刻最接近的三個(gè)連續(xù)的正常編碼值中，與當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間間隔最短的時(shí)刻對(duì)應(yīng)的正常編碼值作為第一歷史編碼值，以及，與當(dāng)前時(shí)刻時(shí)間間隔最長(zhǎng)的時(shí)刻對(duì)應(yīng)的正常編碼值作為第二歷史編碼值；

根據(jù)所述第一歷史編碼值和所述第二歷史編碼值，計(jì)算補(bǔ)償編碼值；

其中，所述根據(jù)所述第一歷史編碼值和所述第二歷史編碼值，計(jì)算補(bǔ)償編碼值的公式如下：

P(n+i)=P(n-1)+(i+1)ΔP(n-1)=P(n-1)+(i+1)×P(n-1)-P(n-3)2]]>

其中，P(n-1)為第一歷史編碼值，P(n-3)為第二歷史編碼值，P(n+i)為從時(shí)刻n出現(xiàn)編碼值異常后，又連續(xù)出現(xiàn)i次編碼值異常后當(dāng)前時(shí)刻n+i對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償編碼值，且時(shí)刻n的前一時(shí)刻所對(duì)應(yīng)的編碼值為正常編碼值。