[發明專利]一對小臂上設有機械爪手的六軸通用機器人

有效

• 申請號: 201610571880.7
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN106041909B
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 付淑珍
• 申請（專利權）人: 徐菊紅
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J18/04;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 臺州藍天知識產權代理有限公司33229
• 代理人: 蔣圳

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一對小臂上設有機械爪手的六軸通用機器人。

背景技術

申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一對小臂上設有機械爪手的機器人，包括底座體、腰轉部件、大臂、軸座、小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動。現有技術中的輕型六軸通用機器人，其具有一條小臂，使整個機器人的工作效率難以得到提升。

發明內容

本發明針對上述技術問題，提供一對小臂上設有機械爪手的六軸通用機器人。

為達到上述目的，本發明提供了一對小臂上設有機械爪手的六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；大臂上端固定有第一驅動電機；第一驅動電機的輸出軸上固定有滑行裝置；小臂上設有機械手組件；

所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過分體機構安裝在大臂上；分體機構包括驅動軸、一對圓柱環、第一小臂驅動裝置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一對圓柱環一端固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側面上、另一端樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上；驅動軸一端穿過第一后臂一側支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置上；第一小臂驅動裝置安裝在圓柱環和第一后臂之間；

所述機械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、驅動擺動臂擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂前端旋轉盤上的機械手和驅動旋轉盤旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂擺動時的中心線與旋轉盤的旋轉中心線相互垂直；機械手包括殼體、爪手驅動機構；爪手驅動機構包括驅動電機、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手。

作為上述技術方案的優選，第一小臂驅動裝置包括第二驅動電機、第一齒輪和第二齒輪；第二驅動電機水平固定在第一后臂的一側支撐壁的內側面上；第一齒輪固定在第二驅動電機的輸出軸上；第二齒輪固定在圓柱環的外側圓周面上；第二齒輪與第一齒輪嚙合。

作為上述技術方案的優選，滑動裝置包括第三驅動電機、滑行底座、第四驅動電機、第一導塊、第一螺紋桿和第一連接桿；所述滑行底座為內部橫向開設有呈側臥的“凸”字型的導槽的長方體；第四驅動電機的底部固定在第一導塊；第四驅動電機和第一導塊整體水平向左插設在滑行底座的導槽內；第一導塊上開設有螺紋孔；第一螺紋桿兩端樞接在滑行底座的左右側壁之間；第一螺紋桿中部螺接在第一導塊上；滑行底座左端面上固定有第三驅動電機；第三驅動電機的輸出軸與第一螺紋桿固定連接；第一連接桿固定在滑行底座的后端面中心；第一連接桿與第一驅動電機的電機輸出軸固定連接；第四驅動電機的輸出軸與驅動軸固定連接。

作為上述技術方案的優選，驅動軸一端穿過第一后臂的位置為圓柱環處，驅動軸直徑小于圓柱環的內徑。

作為上述技術方案的優選，第一前臂前端開設有第一安裝孔；第二前臂前端開設有第二安裝孔。

作為上述技術方案的優選，殼體為內部開設有空腔的長方體；爪手驅動機構設置在殼體的內部空腔中；殼體中心成型有水平平行上下設置的第一支撐板和第二支撐板；殼體上側壁開設有若干個上支撐孔；上支撐孔側壁之間固定有上支撐桿；第一支撐板開設有若干個下支撐孔；下支撐孔位于上支撐孔的下方；

所述殼體空腔下側壁上成型有一對支撐板，支撐板之間水平樞接有蝸桿；支撐板上固定有驅動電機；驅動電機輸出軸與蝸桿固定連接；所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅動軸；第一驅動軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪；第一驅動軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪；蝸輪與蝸桿嚙合；第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅動軸；第二驅動軸上端穿過第一支撐板；第二驅動軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪；第二驅動軸位于第二支撐板的上部固定有凸輪；分齒輪與中心齒輪嚙合；

爪手上部通過上支撐孔穿過殼體的上側壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過上支撐孔穿過第一支撐板；下支撐孔內設置有壓簧；壓簧一端抵靠在下支撐孔側壁上、另一端抵靠在爪手下部的側壁上；爪手下部一側壁抵靠在凸輪上。

作為上述技術方案的優選，分齒輪、第二驅動軸、凸輪、爪手成對設置；上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數量與爪手數量相同。

作為上述技術方案的優選，爪手的數量設置為四個。