[發(fā)明專利]一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610571090.9
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN106041922B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發(fā)明（設計）人: 申艦
• 申請（專利權）人: 廣東天機工業(yè)智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙)44418
• 代理人: 劉強,陳軒

1.一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的軸座(40)、安裝在軸座(40)上的小臂(50)；所述腰轉部件(20)包括殼體(21)和大臂旋轉驅動裝置(22)；所述大臂旋轉驅動裝置(22)安裝在殼體(21)空腔內；其特征在于：大臂旋轉驅動裝置(22)包括旋轉部件(221)、順時針自鎖裝置(223)和逆時針自鎖裝置(222)；旋轉部件(221)包括第一驅動電機(2211)、第一齒輪(2212)、第一驅動軸(2213)、第二驅動軸(2214)和第二齒輪(2215)；一對第一支撐座(22131)前后對稱固定在殼體(21)空腔下側壁上；第一驅動軸(2213)水平縱向樞接在一對第一支撐座(22131)之間；第一驅動電機(2211)固定在第一支撐座(22131)上；第一驅動電機(2211)的輸出軸與第一驅動軸(2213)固定連接；第一齒輪(2212)固定在第一驅動軸(2213)中心；第二驅動軸(2214)水平縱向樞接在在殼體(21)空腔的前后側壁之間；第二驅動軸(2214)位于第一驅動軸(2213)的正上方；第二齒輪(2215)固定在第二驅動軸(2214)中心；第一齒輪(2212)與第二齒輪(2215)嚙合；第二驅動軸(2214)位于第二齒輪(2215)的前側固定有逆時針棘輪(2221)、后側固定有順時針棘輪(2231)；

順時針自鎖裝置(223)位于順時針棘輪(2231)所對應的殼體(21)空腔的右側壁上；逆時針自鎖裝置(222)位于逆時針棘輪(2221)所對應的殼體(21)空腔的左側壁上；

順時針自鎖裝置(223)包括順時針中止棘爪(2232)、第一支撐板(2233)、第二支撐板(2234)、第二驅動電機(2236)、第一蝸桿(2237)、第一蝸輪(22351)和第一螺紋桿(2235)；第一支撐板(2233)和第二支撐板(2234)通過若干第一支撐桿(22331)固定為一體；殼體(21)空腔右側壁上垂直固定有若干第一導桿(22332)；第一支撐板(2233)套設在若干第一導桿(22332)上；殼體(21)空腔右側壁上垂直固定有一對第二支撐座(22371)；第一蝸桿(2237)樞接在一對第二支撐座(22371)之間；第二驅動電機(2236)固定在第二支撐座(22371)上；第二驅動電機(2236)的輸出軸與第一蝸桿(2237)固定連接；第一螺紋桿(2235)垂直樞接在空腔右側壁上；第一螺紋桿(2235)的上部通過設置在第一支撐板(2233)上的螺紋孔與第一支撐板(2233)螺接；第一螺紋桿(2235)的下部固定有第一蝸輪(22351)；第一蝸輪(22351)與第一蝸桿(2237)嚙合；順時針中止棘爪(2232)樞接在第二支撐板(2234)的左端面上；

順時針中止棘爪(2232)右端面與第二支撐板(2234)的左端面之間固定有第一壓簧(22321)；

逆時針自鎖裝置(222)包括逆時針中止棘爪(2222)、第三支撐板(2223)、第四支撐板(2224)、第三驅動電機(2226)、第二蝸桿、第二蝸輪(22251)和第二螺紋桿(2225)；第三支撐板(2223)和第四支撐板(2224)通過若干第二支撐桿(22231)固定為一體；殼體(21)空腔左側壁上垂直固定有若干第二導桿(22232)；第三支撐板(2233)套設在若干第二導桿(22232)上；殼體(21)空腔左側壁上垂直固定有一對第三支撐座(22271)；第二蝸桿樞接在一對第三支撐座(22271)之間；第三驅動電機(2226)固定在第三支撐座(22271)上；第三驅動電機(2226)的輸出軸與第二蝸桿固定連接；第二螺紋桿(2225)垂直樞接在空腔左側壁上；第二螺紋桿(2225)的上部通過設置在第三支撐板(2223)上的螺紋孔與第三支撐板(2223)螺接；第二螺紋桿(2225)的下部固定有第二蝸輪(22251)；第二蝸輪(22251)與第二蝸桿嚙合；逆時針中止棘爪(2222)樞接在第四支撐板(2224)的左端面上。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種具有逆向自鎖裝置的六軸通用機器人，其特征在于：逆時針中止棘爪(2222)右端面與第四支撐板(2224)的左端面之間固定有第二壓簧(22221)。