[發(fā)明專利]一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610570829.4
• 申請(qǐng)日: 2016-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN106078725B
• 公開（公告）日: 2018-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林建新;羅田;梁歡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州鑫南數(shù)控科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10
• 代理公司: 廣州天河萬(wàn)研知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44418
• 代理人: 劉強(qiáng),陳軒

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人。

背景技術(shù)

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種用于抓取物料的六軸機(jī)器人，包括底座體、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、軸座、小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)；小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；

所述小臂包括第一小臂和第二小臂，第一小臂和第二小臂通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸、一對(duì)圓柱環(huán)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂包括第一前臂和第一后臂；所述第二小臂包括第二前臂和第二后臂；第一后臂呈倒置的“凵”；第二后臂呈倒置的“凵”；第一后臂的上端面固定在第一前臂的后端；第二后臂的上端面固定在第二前臂的后端；一對(duì)圓柱環(huán)的其中一個(gè)固定在第二后臂下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一個(gè)樞接在第一后臂下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸固定連接；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)和第一后臂之間；

機(jī)械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂前端旋轉(zhuǎn)盤上的機(jī)械手和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一齒輪和第二齒輪；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)水平固定在第一后臂的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上；第二齒輪固定在圓柱環(huán)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪與第一齒輪嚙合。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)軸一端穿過(guò)第一后臂的位置為圓柱環(huán)處，驅(qū)動(dòng)軸直徑小于圓柱環(huán)的內(nèi)徑。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，第一前臂前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂前端開設(shè)有第二安裝孔。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，機(jī)械手包括殼體、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手；

殼體為內(nèi)部開設(shè)有空腔的長(zhǎng)方體；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體的內(nèi)部空腔中；殼體中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板和第二支撐板；殼體上側(cè)壁開設(shè)有若干個(gè)上支撐孔；上支撐孔側(cè)壁之間固定有上支撐桿；第一支撐板開設(shè)有若干個(gè)下支撐孔；下支撐孔位于上支撐孔的下方；

所述殼體空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板，支撐板之間水平樞接有蝸桿；支撐板上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸與蝸桿固定連接；所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸；第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪；第一驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪；蝸輪與蝸桿嚙合；第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸；第二驅(qū)動(dòng)軸上端穿過(guò)第一支撐板；第二驅(qū)動(dòng)軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪；第二驅(qū)動(dòng)軸位于第二支撐板的上部固定有凸輪；分齒輪與中心齒輪嚙合；

爪手上部通過(guò)上支撐孔穿過(guò)殼體的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過(guò)上支撐孔穿過(guò)第一支撐板；下支撐孔內(nèi)設(shè)置有壓簧；壓簧一端抵靠在下支撐孔側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手下部的側(cè)壁上；爪手下部一側(cè)壁抵靠在凸輪上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，分齒輪、第二驅(qū)動(dòng)軸、凸輪、爪手成對(duì)設(shè)置；上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數(shù)量與爪手?jǐn)?shù)量相同。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，爪手的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第六齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第五齒輪，第五齒輪與第六齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，爪手66頂端向內(nèi)折角。