[發明專利]一種機械手可準確取放料的搬運機器人

有效

• 申請號: 201610570620.8
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN106041978B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 申艦
• 申請（專利權）人: 廣東天機工業智能系統有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙)44418
• 代理人: 劉強,陳軒

1.一種機械手可準確取放料的搬運機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件(20)上的大臂(30)、樞接在大臂(30)上的小臂(40)、安裝在小臂(40)上的機械手(50)；

其特征在于：所述機械手(50)包括一對吸盤組、驅動一對吸盤組旋轉的驅動機構(60)；所述驅動機構(60)包括基座(61)、旋轉驅動裝置(62)、鎖扣組件(63)和旋轉組件(64)；旋轉組件(64)包括一對定位桿(641)、旋轉支座(642)和第一齒輪(643)；旋轉支座(642)上端固定有一對定位桿(641)、中部固定有第一齒輪(643)、下端樞接在基座(61)上；鎖扣組件(63)包括解鎖部件(631)和限位部件(632)；解鎖部件(631)包括第一圓柱環(6311)、第二齒輪(6312)和圓環導板(6313)；第二齒輪(6312)固定在第一圓柱環(6311)的外圓柱面上；圓環導板(6313)固定在第一圓柱環(6311)內的基座(61)上；圓環導板(6313)由不同高度的解鎖板和限位板首尾連接而成；解鎖板的高度大于限位板的高度；限位部件(632)包括圓柱銷(6321)、連接桿(6322)和限位桿(6323)；圓柱銷(6321)側面中部垂直固定有連接桿(6322)；連接桿(6322)下端面垂直固定有限位桿(6323)；限位桿(6323)的中心軸與圓柱銷(6321)中心軸水平；連接桿(6322)為方形柱；旋轉支座(642)下端面開設有導向孔、側面上第一齒輪(643)下方開設有方形孔(6421)；旋轉支座(642)的導向孔和方形孔(6421)連通；限位部件(632)的圓柱銷(6321)插設在旋轉支座(642)的導向孔中；限位部件(632)的連接桿(6322)水平插設在旋轉支座(642)的方形孔中；圓柱銷(6321)下端成型有正方形柱；位于旋轉支座(642)下方的基座(61)開設有豎直貫穿的旋轉孔；位于旋轉支座(642)下方的基座(61)下端面成型有導槽座(611)；導槽座(611)內部開設有與圓柱銷(6321)的正方形柱尺寸相同的導槽；旋轉孔的直徑大于正方形柱對角線的長度；限位桿(6323)下端樞接有一滾輪(6325)；滾輪(6325)抵靠在圓環導板(6313)的上端面上；圓柱銷(6321)的頂端與旋轉支座(642)的導向孔的上側壁之間設置有一壓簧(6324)；

旋轉驅動裝置(62)包括第四齒輪(621)和第五齒輪(622)；第四齒輪(621)的輪齒部(6211)只有一段；第四齒輪(621)可與第一齒輪(643)嚙合；第五齒輪(622)與第二齒輪(6312)嚙合；

所述機械手(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、固定在連接臂(51)上的殼體(52)、位于殼體(52)外的旋轉塊(53)，所述驅動機構(60)通過基座(61)固定在殼體(52)內，所述旋轉塊(53)固定在定位桿(641)上；所述一對吸盤固定在旋轉塊(53)上；

所述旋轉驅動裝置(62)還包括旋轉驅動軸(624)和第一電機(623)；第一電機(623)豎直固定在基座(61)上；第一電機(623)輸出軸上從上到下依次固定有第四齒輪(621)和第五齒輪(622)。

2.根據權利要求1所述的一種機械手可準確取放料的搬運機器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二電機(31)，第二電機(31)的輸出軸與小臂(40)聯接；所述小臂(40)上固定有第三電機(41)，第三電機(41)的輸出軸與機械手(50)聯接；機械手(50)圍繞小臂(40)轉動的旋轉中心線垂直于旋轉組件(64)中旋轉支座(642)的旋轉中心線。

3.根據權利要求1所述的一種機械手可準確取放料的搬運機器人，其特征在于：圓環導板(6313)的解鎖板和限位板之間圓滑過渡。