[發(fā)明專利]一種雙小臂的輕型六軸通用機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201610570525.8 | 申請(qǐng)日： | 2016-07-18 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN105965489B | 公開（公告）日： | 2018-03-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 付淑珍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 徐菊紅 |
| 主分類號(hào)： | B25J9/04 | 分類號(hào)： | B25J9/04;B25J18/04;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 臺(tái)州藍(lán)天知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司33229 | 代理人： | 蔣圳 |
| 地址： | 318000 浙江省臺(tái)*** | 國(guó)省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 小臂 輕型 通用 機(jī)器人 | ||
1.一種雙小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)；第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的電機(jī)輸出軸(211)上固定有滑行裝置(24)；
其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通過(guò)分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一對(duì)圓柱環(huán)(234)的其中一個(gè)固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一個(gè)樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過(guò)第一后臂(222)一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端安裝在滑行裝置(24)上；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間；
第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2341)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上；第二齒輪(2341)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪(2341)與第一齒輪(2231)嚙合；
滑動(dòng)裝置(24)包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(246)、滑行底座(242)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)、第一導(dǎo)塊(243)、第一螺紋桿(244)和第一連接桿(245)；所述滑行底座(242)為內(nèi)部橫向開設(shè)有呈側(cè)臥的“凸”字型的導(dǎo)槽的長(zhǎng)方體；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)的底部固定在第一導(dǎo)塊(243)；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)和第一導(dǎo)塊(243)整體水平向左插設(shè)在滑行底座(242)的導(dǎo)槽內(nèi)；第一導(dǎo)塊(243)上開設(shè)有螺紋孔；第一螺紋桿(244)兩端樞接在滑行底座(242)的左右側(cè)壁之間；第一螺紋桿(244)中部螺接在第一導(dǎo)塊(243)上；滑行底座(242)左端面上固定有第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(246)；第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(246)的輸出軸與第一螺紋桿(244)固定連接；第一連接桿(245)固定在滑行底座(242)的后端面中心；第一連接桿(245)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的電機(jī)輸出軸(211)固定連接；第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)(241)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)軸(233)固定連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過(guò)第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處，驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種雙小臂的輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一前臂(221)前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂(231)前端開設(shè)有第二安裝孔。
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