[發(fā)明專利]一種根據(jù)牙刷角速度判斷刷頭運(yùn)動(dòng)方向的方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201610568005.3 | 申請(qǐng)日： | 2016-07-19 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN105943180B | 公開（公告）日： | 2017-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 肖立葉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 肖立葉 |
| 主分類號(hào)： | A61C17/26 | 分類號(hào)： | A61C17/26 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 422713 湖南省*** | 國(guó)省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 根據(jù) 牙刷 角速度 判斷 運(yùn)動(dòng) 方向 方法 | ||
1.一種根據(jù)牙刷角速度判斷刷頭運(yùn)動(dòng)方向的方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取牙刷x軸方向的角速度，所述x軸為平行于牙刷且指向牙刷頭的方向，所述牙刷和牙刷頭共軸，每隔時(shí)間T1獲取x軸方向的角速度；
獲取牙刷z軸方向的角速度，所述z軸為垂直于牙刷，且右手握牙刷刷正前方外側(cè)時(shí)，垂直于正前方外側(cè)牙齒，方向朝向口腔，每隔時(shí)間T1獲取z軸方向的角速度；
x軸方向角速度累加器Tx1，計(jì)算牙刷沿x軸方向的一次運(yùn)動(dòng)過程中，x軸方向角速度累加值；
z軸方向角速度累加器Tz1，計(jì)算牙刷沿z軸方向的一次運(yùn)動(dòng)過程中，z軸方向角速度累加值；
靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1，當(dāng)x軸與z軸方向角速度的絕對(duì)值均不大于角速度靜止閾值時(shí)，靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1加1，上述靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1在x軸或z軸方向角速度的絕對(duì)值大于角速度靜止閾值時(shí)清0；
上述x軸、z軸方向的一次運(yùn)動(dòng)過程為：從x軸、z軸方向角速度的絕對(duì)值不大于角速度靜止閾值或x軸、z軸方向角速度的正負(fù)發(fā)生變化，到x軸、z軸方向角速度的絕對(duì)值大于角速度靜止閾值，再到x軸、z軸方向角速度的絕對(duì)值不大于角速度靜止閾值或x軸、z軸方向角速度的正負(fù)再次發(fā)生變化，在x軸、z軸方向的一次運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，將對(duì)應(yīng)的x軸方向角速度累加器Tx1、z軸方向角速度累加器Tz1清0；
判斷x軸方向角速度累加器Tx1的絕對(duì)值是否大于正反手變換的角速度閾值，若x軸方向角速度累加器Tx1的絕對(duì)值大于正反手變換的角速度閾值，將x軸方向角速度累加器Tx1的值賦給x軸方向角速度暫存值Tx2；判斷z軸方向角速度累加器Tz1的絕對(duì)值是否大于上下移動(dòng)的角速度閾值，若z軸方向角速度累加器Tz1的絕對(duì)值大于上下移動(dòng)的角速度閾值，將z軸方向角速度累加器Tz1的值賦給z軸方向角速度暫存值Tz2；
判斷靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1是否等于正反手變換計(jì)數(shù)閾值，若靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1等于正反手變換計(jì)數(shù)閾值時(shí)，進(jìn)一步判斷x軸方向角速度暫存值Tx2的絕對(duì)值是否大于正反手變換的角速度閾值、或z軸方向角速度暫存值Tz2的絕對(duì)值是否大于正反手變換的角速度閾值；若x軸方向角速度暫存值Tx2的絕對(duì)值大于正反手變換的角速度閾值、或z軸方向角速度暫存值Tz2的絕對(duì)值大于正反手變換的角速度閾值，則所述牙刷進(jìn)行了正反手變換；
判斷靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1是否等于靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)閾值，若靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)器St1等于靜止?fàn)顟B(tài)計(jì)數(shù)閾值，進(jìn)一步判斷z軸方向角速度暫存值Tz2的絕對(duì)值是否大于上下移動(dòng)的角速度閾值；若z軸方向角速度暫存值Tz2的絕對(duì)值大于上下移動(dòng)的角速度閾值，則牙刷進(jìn)行了上下移動(dòng)，根據(jù)z軸方向角速度暫存值Tz2的正負(fù)與當(dāng)前正反手狀態(tài)，判斷牙刷移動(dòng)方向，并控制刷頭旋轉(zhuǎn)方向。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種根據(jù)牙刷角速度判斷刷頭運(yùn)動(dòng)方向的方法，其特征在于：
在判斷x軸方向角速度暫存值Tx2的絕對(duì)值是否大于正反手變換的角速度閾值、或z軸方向角速度暫存值Tz2的絕對(duì)值是否大于正反手變換的角速度閾值完成后，將x軸方向角速度暫存值Tx2清0；
在判斷z軸方向角速度暫存值Tz2的絕對(duì)值是否大于上下移動(dòng)的角速度閾值完成后，將z軸方向角速度暫存值Tz2清0。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種根據(jù)牙刷角速度判斷刷頭運(yùn)動(dòng)方向的方法，其特征在于：上下移動(dòng)的所述角速度閾值會(huì)根據(jù)z軸方向角速度暫存值Tz2進(jìn)行調(diào)整。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種根據(jù)牙刷角速度判斷刷頭運(yùn)動(dòng)方向的方法，其特征在于：正反手狀態(tài)的初值由開始刷牙時(shí)牙刷的正反手狀態(tài)決定。
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