[發明專利]一種海上平臺樁腿內壁可變步長自動爬行機器人

有效

• 申請號: 201610563536.3
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN106032666B
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 張仕海;穆勝軍;莊繼澤
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學;中海油能源發展股份有限公司采油服務分公司
• 主分類號: E02B17/00
• 分類號: E02B17/00;B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種海上平臺樁腿內壁可變步長爬行機器人，其特征在于：機器人總體由上腿組（A）、下腿組（B）、中板（6）、本體上伸縮油缸（10）、本體下伸縮油缸（13）、內導向套筒（1）、外導向套筒（3）、控制柜（2）、油箱（4）組成；

上腿組（A）與中板（6）之間通過本體上伸縮油缸（10）、內導向套筒（1）和外導向套筒（3）連接；本體上伸縮油缸（10）底部通過銷軸二（11）與支座二（12）鉸接，支座二（12）通過螺栓固定在中板（6）端部上表面上；本體上伸縮油缸（10）的活塞桿末端通過銷軸一（9）與支座一（8）鉸接，支座一（8）通過螺栓固定在上腿組（A）的底板（7）的下表面上；兩套本體上伸縮油缸（10）對稱安裝在上腿組（A）與中板（6）之間的兩端；內導向套筒（1）為方管式結構，其底座通過螺栓固定在上腿組（A）的底板（7）端部下表面上；外導向套筒（3）為方管式結構，其底座通過螺栓固定在中板（6）端部上表面上；內導向套筒（1）與外導向套筒（3）部分重疊套裝；每套本體上伸縮油缸（10）兩側各安裝一套導向套筒機構；

下腿組（B）與中板（6）之間通過本體下伸縮油缸（13）、內導向套筒（16）和外導向套筒（19）連接；本體下伸縮油缸（13）底部通過銷軸四（17）與支座四（18）鉸接，支座四（18）通過螺栓固定在中板（6）端部下表面上；本體下伸縮油缸（13）的活塞桿末端通過銷軸三（14）與支座三（15）鉸接，支座三（15）通過螺栓固定在下腿組（B）的限位板（5）上；兩套本體下伸縮油缸（13）對稱安裝在下腿組（B）與中板（6）之間的兩端；內導向套筒（16）為方管式結構，其底座通過螺栓固定在下腿組（B）的限位板（5）；外導向套筒（19）為方管式結構，其底座通過螺栓固定在在中板（6）端部下表面上；內導向套筒（16）與外導向套筒（19）部分重疊套裝；每套本體下伸縮油缸（13）兩側各安裝一套導向套筒機構；

控制柜（2）通過螺釘固定在中板（6）的上方，油箱（4）通過螺釘固定在中板（6）的下方；

上腿組（A）與下腿組（B）結構與尺寸完全相同，主要由底板（7）、腿部伸縮缸（19）、一級伸縮桿（32）、二級伸縮桿（33）、腿桿架（20）、頂腳（29）、限位板（5）構成；可伸縮式腿桿分左右兩部分，分別由兩個腿部伸縮缸（19）控制腿桿的伸縮；

腿部伸縮缸（19）的底部通過軸銷五（24）與支架五（23）鉸接，支架五（23）通過螺栓固定在底板（7）上；腿部伸縮缸（19）的活塞桿末端通過軸銷六（26）與支架六（27）鉸接，支架六（27）通過螺栓固定在腿桿架（20）的內側；四條腿桿滑道（34）分為兩組，分別通過沉頭螺釘固定在底板（7）的兩端；四個二級伸縮桿（33）分為兩組，分別置于對應的腿桿滑道（34）內，并可在腿桿滑道（34）自由滑動，一級伸縮桿（32）穿過二級伸縮桿（33）內部，并可在一定范圍內自由伸縮；四個一級伸縮桿（32）分為兩組，每兩個一級伸縮桿（32）的末端分別通過螺栓固定在腿桿架（20）的兩側；對于右側腿桿，定長腿桿四（31）及定長腿桿三（25）的一端分別通過螺栓固定在一級伸縮桿（32）的末端，定長腿桿四（31）及定長腿桿三（25）的另一端分別固定一個頂腳支架（30），頂腳支架（30）分別通過軸銷七（28）與一個頂腳（29）鉸接，頂腳（29）可以軸銷七（28）為軸，并在一定角度范圍內擺動，以適應樁腿內部圓弧面的變化；對于右側腿桿，定長腿桿一（21）及定長腿桿二（22）的一端分別通過螺栓固定在一級伸縮桿（32）的末端，定長腿桿一（21）及定長腿桿二（22）的另一端分別固定一個頂腳支架（30），頂腳支架（30）分別通過軸銷七（28）與一個頂腳（29）鉸接，頂腳（29）可以軸銷七（28）為軸，并在一定角度范圍內擺動，以適應樁腿內部圓弧面的變化；兩個限位板（5）分別通過螺栓固定在底板（7）的兩端。