[發明專利]一種用于植保無人機綜合作業的掛車及無人機定位回收方法

有效

• 申請號: 201610561272.8
• 申請日: 2016-07-15
• 公開（公告）號: CN106043086B
• 公開（公告）日: 2018-03-23
• 發明（設計）人: 賈明月;關殿新;代林勇;梁東明;段兵煒
• 申請（專利權）人: 長春藍天焦點科技有限公司
• 主分類號: B60P3/00
• 分類號: B60P3/00;B64D1/18;B64F5/00;G05D1/10
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙)11369
• 代理人: 周明飛

1.一種用于植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，包括：

底盤系統，用于承重及運載無人機；

起降平臺，其包括設置在掛車側面的掛車廂板和車頂廂板，所述掛車廂板能夠向左右展開；

集成藥箱及吸供水系統，其設置在掛車內部，其用于配比藥液和向植保飛機攜帶藥箱內自動填充藥液；

集成發電及充電系統，其設置在掛車內部，用于對掛車內全車供電及植保飛機內置電池充電；

無人機引導回收裝置，其設置在掛車車頂廂板位置，用于植保無人機回收的定位和引導，包括：

引降信號燈，其數量為三個以上，設置在所述掛車廂板的頂部，能夠發射光信號，用于標記所述無人機回收降落位置；

光學追蹤系統，其設置在所述無人機底部，用于檢測無人機的位姿信息。

2.根據權利要求1所述的用于植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，所述底盤系統，包括：

主軸，其選用普通小型汽車車軸，通用性好；

縱向主承重梁，其為方形鋼管，數量為兩個，設置在所述主軸之間，用于承載車身重量；

牽引銷，其設置在掛車前端，能夠選擇性連接球頭牽引鉤或普通環狀牽引鉤。

3.根據權利要求1或2所述的用于植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，還包括燈光及信號系統，包括：

車尾燈，其設置在掛車尾部，便于光照條件不良時的作業；

反光條，其設置在掛車四周，用于夜間作業時，標記掛車輪廓。

4.根據權利要求3所述的用于植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，所述集成發電及充電系統，包括：

發電機，其設置在掛車體前端，采用汽油發電機組，并具有電啟動功能；

供電系統，其連接所述發電機，用于啟動發電機以及全車供電；

配電箱，其用于放置所述發電機及供電系統，用來分配電力能源。

5.根據權利要求1所述的用于植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，所述集成藥箱及吸供水系統，包括：

藥箱，其設置在掛車車體前部，容量為100L-200L；

雙向水泵，其設置在所述藥箱內部，用于將外部藥水吸入藥箱內，并能夠將藥箱內藥液泵入植保無人機藥箱中；

過濾系統，其設置在所述藥箱底部，用于過濾藥液中雜質，防止堵塞植保無人機噴灑系統。

6.根據權利要求1所述的用于植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，所述光學追蹤系統，包括：

掃描追蹤裝置，其包括多組透鏡，能夠繞安裝軸旋轉，并捕獲所述引降信號燈發出的光信號，進而測量所述引降信號燈與所述掃描追蹤裝置之間的距離，獲得無人機的位置信息；

角度傳感器，其設置在無人機底部，能夠檢測所述引降信號燈與所述無人機前進方向上的夾角。

7.一種植保無人機定位回收方法，使用如權利要求1-6中任一項所述的植保無人機綜合作業的掛車，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、通過光學追蹤系統檢測無人機與預定停靠地點的位置信息和方位角、并通過風力傳感器檢測環境風速及風向；

步驟二、采用基于最小二乘法的迭代匹配定位算法，修正所述步驟一中光學追蹤系統引入的誤差，進而獲得無人機位姿信息的優化值；

步驟三、根據環境風速和風向和預設的無人機降落航跡，調整無人機降落傘開傘位置。