[發明專利]機器人急停控制系統與方法

有效

• 申請號: 201610553883.8
• 申請日: 2016-07-13
• 公開（公告）號: CN107618033B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 彭志遠;谷湘煜;何長;梁洪軍;曾帥
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種機器人急停控制系統，所述機器人具有碰觸開關和緊急開關，其特征在于，所述機器人急停控制系統包括：

障礙物檢測模塊、碰觸開關檢測模塊、急停開關檢測模塊、外控急停檢測模塊及主控模塊；

所述障礙物檢測模塊的輸入端、碰觸開關檢測模塊的輸入端、急停開關檢測模塊的輸入端以及外控急停檢測模塊的輸入端分別與所述主控模塊的第一輸出端、第二輸出端、第三輸出端以及第四輸出端連接；

所述主控模塊通過所述障礙物檢測模塊判斷所述機器人與障礙物的距離是否小于預設閥值，若是，則控制所述機器人執行緊急制動操作，若否，則驅動所述碰觸開關檢測模塊進行檢測；

所述主控模塊通過所述碰觸開關檢測模塊檢測所述碰觸開關是否被觸發，若是，則控制所述機器人執行緊急制動操作，若否，驅動所述急停開關檢測模塊進行檢測；所述碰觸開關檢測模塊包括碰觸開關，所述碰觸開關基于防撞安全觸邊，并且所述防撞安全觸邊安裝在機器人行進方向的前端，當所述機器人的防撞安全觸邊輕微碰撞到障礙物時，則會觸發所述碰觸開關，然后所述碰觸開關將觸發信號傳輸至所述主控模塊進行處理；

所述主控模塊通過所述急停開關檢測模塊檢測所述急停開關是否被按下，若是，則控制所述機器人執行緊急制動操作，若否，驅動所述外控急停檢測模塊進行判斷；

所述主控模塊通過所述外控急停檢測模塊判斷是否接收到急停指令，若是，則控制所述機器人執行緊急制動操作，若否，則驅動所述障礙物檢測模塊重新判斷；

所述急停開關檢測模塊包括：

電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、電阻R6和三極管Q1；

所述電阻R1的第一端與所述電阻R2的第一端以及所述急停開關的常開端連接，所述電阻R1的第二端與所述電阻R3的第一端接參考電壓，所述電阻R3的第二端接所述三極管Q1的集電極，所述電阻R2的第二端接所述三極管Q1的基極，所述電阻R5的第一端與所述電阻R6的第一端以及所述三極管Q1的發射極連接，所述電阻R4的第一端接所述急停開關的常開端，所述電阻R4的第二端與所述電阻R5的第二端接地，所述電阻R6的第二端為所述急停開關檢測模塊的輸入端；

所述外控急停檢測模塊包括：

電阻R37、電阻R33、電阻R44、電阻R55、光耦U56和電容C30；

所述電阻R37的第一端接所述急停開關的常閉端，所述電阻R37的第二端接參考電壓，所述急停開關的常閉端接所述光耦U56的受光器的輸入端，所述電阻R33的第一端接繼電器，所述電阻R33的第二端接所述光耦U56的受光器的輸出端，所述電容C30的第一端與所述電阻R55的第一端與所述電阻R44的第一端以及所述光耦U56的發光源的輸入端連接，所述電容C30的第二端與所述電阻R55的第二端以及所述光耦U56的發光源的輸出端接地，所述電阻R44的第二端為所述外控急停檢測模塊的輸入端，當所述急停開關沒有被按下時，所述光耦U56導通；當所述急停開關被按下時，所述光耦U56關斷。

2.如權利要求1所述的機器人急停控制系統，其特征在于，所述障礙物檢測模塊包括測距感應器；所述障礙物檢測模塊通過所述測距感應器檢測所述機器人與所述機器人當前運動方向上的障礙物之間的距離。

3.如權利要求2所述的機器人急停控制系統，其特征在于，所述測距感應器包括超聲波感應器、紅外感應器及激光感應器中的其中一種或多種。

4.如權利要求1所述的機器人急停控制系統，其特征在于，所述主控模塊包括微處理器，

所述微處理器的第一串口端、第一通用輸入輸出接口、第二通用輸入輸出接口以及第二串口端分別為所述主控模塊的第一輸出端、第二輸出端、第三輸出端以及第四輸出端。