[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)接收物體的控制方法及控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610552674.1
• 申請(qǐng)日: 2016-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107618783A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭志遠(yuǎn);谷湘煜;鮮開(kāi)義;任春勇;張健
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市朗馳欣創(chuàng)科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65F1/14
• 分類(lèi)號(hào): B65F1/14
• 代理公司: 深圳中一專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所44237
• 代理人: 張全文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于物體接收技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)接收物體的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，垃圾桶的功能也變得越來(lái)越多，有帶吸塵功能的，也有帶碎紙功能的。但在智能垃圾桶這一領(lǐng)域中，垃圾桶通常只有感應(yīng)開(kāi)關(guān)蓋的功能。如今，人們對(duì)垃圾桶的智能化期望也越來(lái)越高。例如：用戶有時(shí)候離垃圾桶較遠(yuǎn)，卻又不想靠近垃圾桶扔垃圾，所以只能遠(yuǎn)程拋物，但常常出現(xiàn)扔不進(jìn)去的煩惱。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中存在著垃圾桶無(wú)法自動(dòng)接收垃圾的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提供一種自動(dòng)接收物體的控制方法及控制系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在著垃圾桶無(wú)法自動(dòng)接收垃圾的問(wèn)題

本發(fā)明提供了一種自動(dòng)接收物體的控制方法，所述控制方法包括以下步驟：

A.采集預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)物體運(yùn)動(dòng)的圖像；

B.根據(jù)所述圖像中所述物體的位置點(diǎn)變化，獲取所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡；

C.判斷所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡是否為拋物運(yùn)動(dòng)，是，則進(jìn)一步計(jì)算所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置并執(zhí)行步驟D，否，則返回執(zhí)行所述步驟A；

D.根據(jù)所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置，控制接收裝置移動(dòng)至所述預(yù)落點(diǎn)位置，以接收所述物體。

本發(fā)明還提供了一種自動(dòng)接收物體的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：

圖像采集模塊，用于采集預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)物體運(yùn)動(dòng)的圖像；

運(yùn)動(dòng)軌跡獲取模塊，用于根據(jù)所述圖像中所述物體的位置點(diǎn)變化，獲取所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡；

判斷模塊，用于判斷所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡是否為拋物運(yùn)動(dòng)，當(dāng)判斷結(jié)果為是時(shí)，則進(jìn)一步計(jì)算所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置，當(dāng)判斷結(jié)果為否時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述圖像采集模塊重新采集；

控制模塊，用于根據(jù)所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置，控制接收裝置移動(dòng)至所述預(yù)落點(diǎn)位置，以接收所述物體。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種自動(dòng)接收物體的控制方法及控制系統(tǒng)，所述控制方法包括以下步驟：A.采集預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)物體運(yùn)動(dòng)的圖像；B.根據(jù)所述圖像中所述物體的位置點(diǎn)變化，獲取所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡；C.判斷所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡是否為拋物運(yùn)動(dòng)，是，則進(jìn)一步計(jì)算所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置并執(zhí)行步驟D，否，則返回執(zhí)行所述步驟A；D.根據(jù)所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置，控制接收裝置移動(dòng)至所述預(yù)落點(diǎn)位置，以接收所述物體。采用該控制方法，實(shí)現(xiàn)了用戶扔垃圾不需要走到垃圾桶旁，當(dāng)用戶扔出垃圾時(shí)，垃圾桶即能自主移動(dòng)并接收用戶所扔出的垃圾的效果，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在著垃圾桶無(wú)法自動(dòng)接收垃圾的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)接收物體的控制方法的步驟流程圖。

圖2為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種自動(dòng)接收物體的控制系統(tǒng)的模塊結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種自動(dòng)接收物體的控制系統(tǒng)的實(shí)物操作示意圖。

圖4為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種自動(dòng)接收物體的控制系統(tǒng)的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖1示出了本發(fā)明實(shí)施例提出的一種自動(dòng)接收物體的控制方法的步驟流程，為了方便說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。

一種自動(dòng)接收物體的控制方法，所述控制方法包括以下步驟：

步驟S11.采集預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)物體運(yùn)動(dòng)的圖像；

步驟S12.根據(jù)所述圖像中所述物體的位置點(diǎn)變化，獲取所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟S13.判斷所述物體的運(yùn)動(dòng)軌跡是否為拋物運(yùn)動(dòng)，是，則進(jìn)一步計(jì)算所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置并執(zhí)行步驟S14，否，則返回執(zhí)行所述步驟S11；

步驟S14.根據(jù)所述物體的預(yù)落點(diǎn)位置，控制接收裝置移動(dòng)至所述預(yù)落點(diǎn)位置，以接收所述物體。

作為本發(fā)明一實(shí)施例，所述步驟S11中實(shí)時(shí)采集預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)物體運(yùn)動(dòng)的圖像，所述物體可以為垃圾、廢棄物或回收物品等，具體地，采用兩個(gè)攝像機(jī)，進(jìn)行實(shí)時(shí)采集垃圾運(yùn)動(dòng)的圖像，實(shí)現(xiàn)雙目視覺(jué)成像。圖像的采集主要是通過(guò)特征點(diǎn)去提取。

作為本發(fā)明一實(shí)施例，所述步驟S12中，根據(jù)采集到的多幀所述圖像進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)每幀圖像的對(duì)比提取出所述圖像中的運(yùn)動(dòng)物體(即垃圾)，當(dāng)監(jiān)測(cè)到區(qū)域內(nèi)有運(yùn)動(dòng)物體(即垃圾)時(shí)，運(yùn)用雙目視覺(jué)原理定位運(yùn)動(dòng)物體(即垃圾)。經(jīng)過(guò)多次對(duì)同一運(yùn)動(dòng)物定位得到多個(gè)位置點(diǎn)，并將所有位置點(diǎn)疊加得出運(yùn)動(dòng)物體(即垃圾)的運(yùn)動(dòng)軌跡。