[發明專利]一種基于移動機器人輔助的無線傳感器網絡節點定位方法

有效

• 申請號: 201610545672.X
• 申請日: 2016-07-12
• 公開（公告）號: CN106131955B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 陳孟元;陳曉飛;凌有鑄
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/02;H04W84/18
• 代理公司: 馬鞍山市金橋專利代理有限公司34111
• 代理人: 楊濤

1.一種基于移動機器人輔助的無線傳感器網絡節點定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟1)節點與部分已知錨節點相互通信定位，獲得相對參考定位信息；

步驟2)移動機器人在移動過程中周期性發送位置信息并建立與節點間的有效觀測，建立觀測距離集合及位置坐標集合；

步驟3)機器人與節點協作輔助定位，建立多約束不等式組，求取估計位置，其中，協作輔助定位中機器人端向監測計算機發送的數據包括時間k，機器人當前位置X_k，與鄰節點建立的定位信息對鄰節點的測量通過移動機器人在不同位置的觀測，每個節點可以得到一系列關于自身位置的不等式約束：由此可以產生多約束的不等式組，通過最小化得到最佳位置逼近；

步驟4)利用高斯混合容積卡爾曼濾波算法對定位進一步求精。

2.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人輔助的無線傳感器網絡節點定位方法，其特征在于，所述步驟1)中，部分節點之間進行相互通信，獲得相對距離信息；節點Mⁱ和M^j獲得的相對節點距離信息為d^i,j，節點與節點的測量模型可表示為：

zi,j=di,j+δki,j=(xi-xj)2+(yi-yj)2+δki,j]]>

其中z^i,j表示節點間的位置信息，為節點之間的測距產生的高斯噪聲，(xⁱ,yⁱ)，(x^j,y^j)為節點i和j的位置坐標。