[發(fā)明專利]一種爬壁打磨拋光機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610543590.1
• 申請(qǐng)日: 2016-07-11
• 公開（公告）號(hào): CN106181646B
• 公開（公告）日: 2018-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許自力;楊青龍;戚寶運(yùn);石小富;楊波;李臻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第二十八研究所
• 主分類號(hào): B24B7/18
• 分類號(hào): B24B7/18;B24B47/20;B24B55/06;B62D57/024
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所32237
• 代理人: 胡建華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及打磨器械領(lǐng)域，特別是一種爬壁打磨拋光機(jī)器人。

背景技術(shù)

方艙類產(chǎn)品、室內(nèi)墻面等表面的噴涂，各道底漆之間、面漆之間、底漆面漆之間，需進(jìn)行打磨，以增大油漆附著力，提高方艙類產(chǎn)品、室內(nèi)墻面的表面涂覆質(zhì)量。目前，方艙類產(chǎn)品、室內(nèi)墻面等的涂覆打磨均采用人工手持氣動(dòng)打磨機(jī)進(jìn)行人工打磨，存在工作環(huán)境差、打磨效率低、打磨質(zhì)量不穩(wěn)定等問(wèn)題和缺陷。

在打磨處理過(guò)程中，如何針對(duì)方艙鋁制艙壁、室內(nèi)墻壁等，解決人工打磨存在的問(wèn)題，并將粉塵環(huán)保處理，實(shí)現(xiàn)全向安全移動(dòng)打磨拋光工作是本申請(qǐng)人一直希望解決的問(wèn)題之一。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種爬壁打磨拋光機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種爬壁打磨拋光機(jī)器人，包括框體，所述框體上設(shè)有真空負(fù)壓機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元，真空負(fù)壓機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元均連接到單片機(jī)；

所述真空負(fù)壓機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在框體內(nèi)的真空室、離心風(fēng)扇和離心電機(jī)，離心電機(jī)設(shè)置在真空室內(nèi)，離心風(fēng)扇連接在離心電機(jī)伸出真空室的旋轉(zhuǎn)軸上，離心電機(jī)通電，帶動(dòng)離心風(fēng)扇轉(zhuǎn)動(dòng)，真空室形成負(fù)壓，使得機(jī)器人吸附在工作面上；

所述打磨機(jī)構(gòu)用于對(duì)工作面進(jìn)行打磨拋光；

所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)。

本發(fā)明中，所述打磨機(jī)構(gòu)包括水平進(jìn)給電機(jī)、水平滾珠絲杠、水平導(dǎo)軌、垂直進(jìn)給電機(jī)、垂直滾珠絲杠、垂直導(dǎo)軌、垂直電機(jī)固定座、打磨電機(jī)、打磨電機(jī)安裝座、打磨電機(jī)固定塊和打磨盤，框體上固定連接水平進(jìn)給電機(jī)和固定彎角，水平滾珠絲杠兩端固定在水平進(jìn)給電機(jī)和固定彎角，水平進(jìn)給電機(jī)控制水平滾珠絲杠以及水平導(dǎo)軌，水平導(dǎo)軌連接垂直電機(jī)固定座，垂直進(jìn)給電機(jī)固定在垂直電機(jī)固定座上，垂直進(jìn)給電機(jī)控制垂直滾珠絲杠和垂直導(dǎo)軌，垂直導(dǎo)軌套接在打磨電機(jī)安裝座上，打磨電機(jī)安裝座連接打磨電機(jī)固定塊，打磨電機(jī)固定塊內(nèi)套接打磨電機(jī)，打磨電機(jī)連接彈性聯(lián)軸器，彈性聯(lián)軸器連接打磨盤，彈性聯(lián)軸器上設(shè)有力傳感器，水平進(jìn)給電機(jī)、垂直進(jìn)給電機(jī)、打磨電機(jī)和力傳感器均連接到單片機(jī)。

本發(fā)明中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、麥克納姆輪和電機(jī)安裝座，框體內(nèi)四角均設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)安置在電機(jī)安裝座上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪，框體底部為打磨機(jī)器人底板，驅(qū)動(dòng)麥克納姆輪穿過(guò)打磨機(jī)器人底板，驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接到單片機(jī)。

本發(fā)明中，所述打磨機(jī)器人底板四角均設(shè)有連接到單片機(jī)的超聲波傳感器，進(jìn)行方艙壁邊界缺口以及窗戶缺口、門缺口的識(shí)別。

本發(fā)明中，所述打磨電機(jī)固定塊前端設(shè)有連接到單片機(jī)的超聲波避障傳感器，用于識(shí)別方艙壁上突出障礙物。

本發(fā)明中，所述框體頂面安裝有安全環(huán)，安全環(huán)上系有安全繩。

本發(fā)明中，所述離心風(fēng)扇四周設(shè)有粉塵回收袋。

本發(fā)明中，所述真空室內(nèi)設(shè)有一層吸音棉。

本發(fā)明中，所述真空室下端的打磨機(jī)器人底板邊緣設(shè)有一圈底部密封裙邊。

驅(qū)動(dòng)單元可以采用現(xiàn)有的萬(wàn)向輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)，也可以采用本發(fā)明所示的驅(qū)動(dòng)單元技術(shù)。

打磨機(jī)構(gòu)可以采用現(xiàn)有的打磨機(jī)以及拋光機(jī)等現(xiàn)有技術(shù)，也可以采用本發(fā)明所提供的打磨機(jī)構(gòu)技術(shù)。

有益效果：本發(fā)明通過(guò)真空負(fù)壓的方式使得涂覆打磨拋光機(jī)器人吸附在方艙鋁制面板或者室內(nèi)墻面等，在保證涂覆打磨機(jī)器人自由運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，通過(guò)打磨機(jī)構(gòu)對(duì)涂覆各道漆之間進(jìn)行打磨，增大油漆附著力，極大的提高了方艙、墻壁涂覆打磨的效率和質(zhì)量，降低了成本。

涂覆打磨機(jī)器人在打磨工作時(shí)，通過(guò)超聲波傳感器、避障傳感器、安全環(huán)實(shí)現(xiàn)涂覆打磨機(jī)器人的安全避障、邊界識(shí)別、安全打磨，并可以通過(guò)粉塵回收袋可收回打磨的粉塵，降低環(huán)境污染，減少對(duì)人的傷害。

本涂覆爬壁打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)省人力物力，成本較低。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明做更進(jìn)一步的具體說(shuō)明，本發(fā)明的上述或其他方面的優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加清楚。

圖1是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是真空室的示意圖；

圖3是驅(qū)動(dòng)單元的示意圖；

圖4是打磨機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖5機(jī)器人仰視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明。