[發明專利]一種蛇形軟體機器人

有效

• 申請號: 201610537449.0
• 申請日: 2016-07-05
• 公開（公告）號: CN106002989B
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 李鴻宇;曹云騰;陳曦;閆淵
• 申請（專利權）人: 董潤華
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所61215
• 代理人: 何會俠

1.一種蛇形軟體機器人，其特征在于：由運動基體(7)、動力系統(6)和信號系統(5)組成；所述運動基體(7)由數個左右成對的單元體(1)構成，所述單元體(1)為完整的軟材料中空鑄成，包括外壁(3)以及外壁(3)所圍成的內部空間(2)及連通內部空間(2)的氣道(4)，單元體(1)除進氣管外，內部空間(2)完全氣閉；所述動力系統(6)主要包括氣泵與電磁閥，電磁閥數量與單元體(1)的數量一致，電磁閥組的開閉由信號系統(5)進行控制；

運動基體(7)中的每個所述單元體(1)無需摩擦各向異性，即能夠實現運動基體(7)蜿蜒運動前進；

每個所述單元體(1)中存在4或6個內部空間(2)，內部空間(2)之間排列緊密，通過氣道(4)予以貫通；

所述單元體(1)分為上下兩部分，充氣后可分離，實現運動基體(7)與地面之間接觸點的控制。

2.根據權利要求1所述的一種蛇形軟體機器人，其特征在于：運動基體(7)中的每個所述單元體(1)由動力系統(6)統一供能并由信號系統(5)通過單獨或相關聯的電磁閥控制。

3.根據權利要求1所述的一種蛇形軟體機器人，其特征在于：單元體(1)的內部空間(2)為外壁(3)厚度的數倍。

4.根據權利要求1所述的一種蛇形軟體機器人，其特征在于：單元體(1)通過增加外壁(3)厚度或鑄造時在外壁(3)中鑄入硬度大的不同軟材料來控制特殊運動結構所要求的不同面剛度。